四自由度并联两指微操作系统动力学建模仿真与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外微操作手的发展历史及进展 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外微操作手的发展历史及研究进展 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内微操作手的发展历史及研究进展 | 第17-20页 |
| 1.3 直线超声电机的研究和发展 | 第20-22页 |
| 1.4 选择直线超声电机作为驱动器的原因 | 第22-24页 |
| 1.5 本课题的研究意义目标及主要内容 | 第24-26页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第24页 |
| 1.5.2 课题的研究的目标及主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 微操作系统的结构设计及运动机理分析 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 微操作手的结构介绍及方案比较 | 第27-32页 |
| 2.2.1 微操作手的结构形式 | 第27-28页 |
| 2.2.2 柔性铰链 | 第28-30页 |
| 2.2.3 V型直线超声电机 | 第30页 |
| 2.2.4 探针臂 | 第30-31页 |
| 2.2.5 探针 | 第31页 |
| 2.2.6 微操作手部分的总体构造 | 第31-32页 |
| 2.3 二自由度平台 | 第32-33页 |
| 2.4 微操作系统机械结构部分整体构造 | 第33-34页 |
| 2.5 微操作手的运动学分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于ADAMS的微操作手动力学建模与仿真 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 ADAMS软件简介 | 第36-37页 |
| 3.3 微操作手的动力学建模 | 第37-49页 |
| 3.3.1 三维建模 | 第37-38页 |
| 3.3.2 导入ADAMS软件 | 第38-39页 |
| 3.3.3 材料及运动副的定义 | 第39-40页 |
| 3.3.4 柔性铰链的柔性化 | 第40-43页 |
| 3.3.5 STEP驱动函数的定义 | 第43页 |
| 3.3.6 仿真分析 | 第43-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 微操作系统的实验研究 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验装置及设备 | 第50-54页 |
| 4.2.1 微操作手原型机 | 第50-51页 |
| 4.2.2 控制箱 | 第51-52页 |
| 4.2.3 光栅尺 | 第52-53页 |
| 4.2.4 可升降载物台 | 第53-54页 |
| 4.2.5 显微镜系统 | 第54页 |
| 4.3 实验研究 | 第54-60页 |
| 4.3.1 微操作手部分电机最大输出位移测试 | 第54-55页 |
| 4.3.2 微操作手的最大工作位移及平面轨迹测试 | 第55-57页 |
| 4.3.3 微操作手运动步距测试 | 第57页 |
| 4.3.4 微小物体抓取实验 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 微操作手的机械漂移现象的研究 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 漂移现象 | 第62-64页 |
| 5.3 漂移现象的实验研究 | 第64-66页 |
| 5.3.1 机械漂移的时间 | 第64-65页 |
| 5.3.2 位移轨迹上机械漂移的分段研究 | 第65-66页 |
| 5.4 产生机械漂移的原因猜想 | 第66-67页 |
| 5.5 减小机械漂移影响的方法 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第69-70页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
