| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14页 |
| 1.2 转台速率平稳性控制方法研究概况 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 转台介绍及系统建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 转台介绍 | 第18-22页 |
| 2.2.1 转台硬件系统简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 转台软件系统设计 | 第19-22页 |
| 2.2.3 转台速率控制系统的结构 | 第22页 |
| 2.3 转台速率平稳性影响因素 | 第22-23页 |
| 2.4 转台速率平稳性评估方法 | 第23-24页 |
| 2.5 转台系统建模 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 转台速率平稳性传统PID控制方法的研究 | 第28-50页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 PID控制原理 | 第28-31页 |
| 3.2.1 PID控制器的组成 | 第28-30页 |
| 3.2.2 PID控制器参数的整定 | 第30-31页 |
| 3.3 转台速率平稳性PID算法及其抗干扰性仿真研究 | 第31-37页 |
| 3.4 数字PID控制 | 第37-42页 |
| 3.4.1 位置式PID算法 | 第38-39页 |
| 3.4.2 增量式PID算法 | 第39-40页 |
| 3.4.3 数字PID控制算法的改进 | 第40-42页 |
| 3.5 PID算法在转台速率平稳性实时控制中的实现 | 第42-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 转台速率平稳性模糊PID控制方法的研究 | 第50-74页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 模糊控制简介 | 第50-54页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的组成 | 第50-51页 |
| 4.2.2 模糊控制基本原理 | 第51-52页 |
| 4.2.3 模糊控制器的结构 | 第52页 |
| 4.2.4 模糊控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第54-56页 |
| 4.4 转台速率平稳性模糊PID控制系统的设计 | 第56-60页 |
| 4.5 转台速率平稳性模糊PID算法及其抗干扰性仿真研究 | 第60-68页 |
| 4.6 模糊PID算法在转台速率平稳性实时控制中的实现 | 第68-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 转台速率平稳性模糊滑模变结构控制方法的研究 | 第74-90页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 滑模变结构控制的简介 | 第74-76页 |
| 5.2.1 滑动模态的概念及特性 | 第74-75页 |
| 5.2.2 滑动模态存在的数学表达 | 第75页 |
| 5.2.3 滑模变结构控制的定义 | 第75-76页 |
| 5.2.4 滑动模态的到达条件 | 第76页 |
| 5.2.5 滑模变结构控制的不变性及控制器的设计 | 第76页 |
| 5.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第76-78页 |
| 5.4 模糊滑模变结构控制 | 第78-88页 |
| 5.4.1 模糊滑模变结构控制的优势 | 第78页 |
| 5.4.2 转台模糊滑模变结构控制器的设计 | 第78-81页 |
| 5.4.3 模糊滑模变结构控制算法及其抗干扰性仿真研究 | 第81-85页 |
| 5.4.4 模糊滑模算法在转台速率平稳性实时控制中的实现 | 第85-88页 |
| 5.5 三种控制方法的比较分析 | 第88-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 作者简介 | 第98-99页 |
