| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 引言 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义和目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 跳跃机器人的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 仿生跳跃机器人面临的问题和解决方案 | 第17-19页 |
| 1.3.1 仿生跳跃机器人面临的问题 | 第17-18页 |
| 1.3.2 可行的解决方案 | 第18-19页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 仿青蛙变体移动机器人方案设计与计算 | 第21-29页 |
| 2.1 跳跃执行机构设计方案 | 第21-22页 |
| 2.2 触发机构与复位机构设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3 曲柄滑块机构设计 | 第23-24页 |
| 2.4 变体机构设计方案 | 第24-26页 |
| 2.5 减速系统设计 | 第26-27页 |
| 2.6 机构设计总体方案 | 第27-28页 |
| 2.7 本章总结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人虚拟样机建模与与运动学仿真分析 | 第29-37页 |
| 3.1 虚拟样机建模 | 第29-31页 |
| 3.2 跳跃执行机构运动分析与仿真 | 第31-33页 |
| 3.3 曲柄滑块机构运动学分析与仿真 | 第33-34页 |
| 3.4 机器人整体运动学分析与仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章总结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于ANSYS的仿青蛙变体移动机器人的有限元分析 | 第37-44页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 仿青蛙变体移动机器人关键轴的应力与应变分析 | 第37-40页 |
| 4.2.1 有限元分析相关设置与编程 | 第38页 |
| 4.2.2 有限元分析后处理与结论 | 第38-40页 |
| 4.3 仿青蛙变体移动机器人柔性脚的模态分析 | 第40-43页 |
| 4.3.1 模态分析基本原理 | 第40页 |
| 4.3.2 柔性脚模态的有限元分析 | 第40-43页 |
| 4.4 本章总结 | 第43-44页 |
| 第五章 仿青蛙变体移动机器人的动力学建模与分析 | 第44-51页 |
| 5.1 仿青蛙变体移动机器人跳跃执行机构简化模型 | 第44-45页 |
| 5.2 仿青蛙变体移动机器人数学模型 | 第45-46页 |
| 5.3 仿青蛙变体移动机器人的动力学建模 | 第46-48页 |
| 5.4 仿青蛙变体移动机器人动力学模型仿真 | 第48-50页 |
| 5.5 本章总结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 结论 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录A 机器人部分配件参数 | 第56-58页 |
| 附录B MATLAB跳跃执行机构运动仿真程序 | 第58-60页 |
| 附录C ADAMS质心运动轨迹仿真程序 | 第60-66页 |
| 附录D ANSYS有限元仿真程序 | 第66-69页 |
| 程序一: 滑块光轴有限元仿真程序 | 第66-67页 |
| 程序二: 摇杆轴有限元仿真程序 | 第67-69页 |
| 在学期间的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |