三自由度并联机构控制系统研发
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 并联机构的研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 数控系统技术的发展历程 | 第12-13页 |
| 1.4 开放式数控系统的研究进展 | 第13-14页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 3-UPU并联机构总体设计 | 第16-23页 |
| 2.1 总体结构设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 机构模型的建立 | 第16-17页 |
| 2.1.2 自由度的计算 | 第17-18页 |
| 2.2 控制系统硬件设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 硬件平台构建 | 第18-19页 |
| 2.2.2 硬件开发环境的选取 | 第19页 |
| 2.2.3 开发语言的选用 | 第19-20页 |
| 2.3 控制系统软件设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 系统软件设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 软件接.设计 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 运动学算法建模 | 第23-40页 |
| 3.1 工作台位姿描述与坐标变换 | 第23-26页 |
| 3.2 运动学位置分析 | 第26-39页 |
| 3.2.1 位置反解建模 | 第26-29页 |
| 3.2.2 位置正解建模 | 第29-30页 |
| 3.2.3 Jacobi矩阵建立 | 第30-31页 |
| 3.2.4 运动学方程验证 | 第31-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 人机界面模块设计 | 第40-62页 |
| 4.1 加工轨迹总体规划 | 第40-41页 |
| 4.2 MATLAB程序开发 | 第41-44页 |
| 4.2.1 运动路径程序研究与开发 | 第42-43页 |
| 4.2.2 文本数据处理 | 第43-44页 |
| 4.2.3 可执行文件生成 | 第44页 |
| 4.3 图形界面程序开发 | 第44-49页 |
| 4.3.1 图形界面整体布局 | 第44-47页 |
| 4.3.2 图形界面调用可执行文件 | 第47-48页 |
| 4.3.3 PComm32动态链接库介绍及应用 | 第48-49页 |
| 4.4 下位机开发 | 第49-57页 |
| 4.4.1 Clipper卡介绍 | 第50-51页 |
| 4.4.2 Clipper卡的软件系统 | 第51-53页 |
| 4.4.3 下位机程序设计 | 第53-57页 |
| 4.5 伺服模块设置 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 3-UPU并联机构仿真验证 | 第62-71页 |
| 5.1 控制系统连接和调试 | 第62-65页 |
| 5.2 实验仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.2.1 理想轨迹曲线 | 第65-68页 |
| 5.2.2 实际轨迹曲线 | 第68-69页 |
| 5.2.3 对比分析 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81页 |
