| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.4 智能小车的关键技术 | 第11-12页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 行驶控制系统总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.1 智能小车行驶控制体系方案分析 | 第14页 |
| 2.2 基于人机交互递阶式控制体系 | 第14-17页 |
| 2.2.1 任务需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 人机交互协助层 | 第16页 |
| 2.2.3 慎思控制层 | 第16-17页 |
| 2.2.4 行为反应层 | 第17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 行驶控制系统硬件设计 | 第18-33页 |
| 3.1 智能小车转向结构选择 | 第18页 |
| 3.2 行驶控制系统硬件方案 | 第18-19页 |
| 3.3 运动控制模块 | 第19-25页 |
| 3.3.1 微处理器模块 | 第20-22页 |
| 3.3.2 电机驱动模块 | 第22-24页 |
| 3.3.3 舵机模块 | 第24-25页 |
| 3.4 距离测量模块 | 第25-26页 |
| 3.5 电子罗盘模块 | 第26-27页 |
| 3.6 速度测量模块 | 第27-29页 |
| 3.7 无线通信模块 | 第29-31页 |
| 3.8 PCB板设计 | 第31-32页 |
| 3.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 行驶控制系统软件设计 | 第33-48页 |
| 4.1 软件开发工具介绍 | 第33页 |
| 4.2 系统程序设计 | 第33-47页 |
| 4.2.1 系统整体框图 | 第33-34页 |
| 4.2.2 直流电机模块程序设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 舵机模块程序设计 | 第35页 |
| 4.2.4 距离检测模块程序设计 | 第35-36页 |
| 4.2.5 速度测量模块程序设计 | 第36-37页 |
| 4.2.6 电子罗盘模块软件设计 | 第37-43页 |
| 4.2.7 无线通信模块软件设计 | 第43-46页 |
| 4.2.8 看门狗程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 路径规划 | 第48-77页 |
| 5.1 模糊控制简介 | 第48-51页 |
| 5.1.1 模糊控制器的结构设计 | 第48-49页 |
| 5.1.2 精确量的模糊化 | 第49页 |
| 5.1.3 模糊控制算法 | 第49-50页 |
| 5.1.4 解模糊化 | 第50-51页 |
| 5.2 控制规则可调整的模糊控制 | 第51-68页 |
| 5.2.1 传统模糊控制器设计 | 第51-53页 |
| 5.2.2 基于解析表达式的模糊数模型 | 第53-55页 |
| 5.2.3 解析控制规则可调整的模糊控制 | 第55-60页 |
| 5.2.4 改进的规则自调整模糊控制 | 第60-68页 |
| 5.3 行驶控制系统模糊控制器设计 | 第68-76页 |
| 5.3.1 基于智能权函数法的在线插值模糊控制的直线行驶控制 | 第68-71页 |
| 5.3.2 基于智能权函数法的在线插值模糊控制的平移控制 | 第71-75页 |
| 5.3.3 基于智能权函数法的在线插值模糊控制的速度控制 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 上位机监控软件设计 | 第77-84页 |
| 6.1 LabVIEW软件 | 第77页 |
| 6.2 上位机监控软件 | 第77-83页 |
| 6.2.1 用户登陆管理 | 第77-79页 |
| 6.2.2 远程监控平台设计 | 第79-83页 |
| 6.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 第七章 系统测试 | 第84-90页 |
| 7.1 传感器数据采集、处理验证 | 第86-87页 |
| 7.2 智能小车与上位机之间的数据通信验证 | 第87-88页 |
| 7.3 路径规划中的控制算法验证 | 第88-89页 |
| 7.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第八章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 8.1 总结 | 第90-91页 |
| 8.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95页 |
