| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外空间机器人系统研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外空间机器人项目进展情况 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内空间机器人项目进展情况 | 第14-15页 |
| 1.3 空间机器人轨迹规划方法综述 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文的研究工作 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文的内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 自由漂浮空间机器人运动学及动力学方程 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 空间机器人系统结构及变量定义 | 第18-20页 |
| 2.2.1 坐标定义及变量说明 | 第18-20页 |
| 2.2.2 空间机器人的位姿描述方法 | 第20页 |
| 2.3 自由漂浮空间机器人运动学方程 | 第20-25页 |
| 2.3.1 增广体动力学 | 第21页 |
| 2.3.2 机械臂末端执行器角速度 | 第21-22页 |
| 2.3.3 机械臂末端执行器线速度 | 第22-25页 |
| 2.3.4 空间机器人系统雅可比矩阵 | 第25页 |
| 2.4 自由漂浮空间机器人动力学方程 | 第25-26页 |
| 2.5 单臂二连杆平面机器人数学模型 | 第26-29页 |
| 2.5.1 单臂二连杆平面机器人运动学方程 | 第26-28页 |
| 2.5.2 单臂二连杆平面机器人动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.6 自由漂浮空间机器人工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于多项式插值的自由漂浮空间机器人轨迹规划粒子群优化算法 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 自由漂浮空间机器人系统结构 | 第31-32页 |
| 3.3 自由漂浮空间机器人的轨迹规划 | 第32-34页 |
| 3.3.1 自由漂浮空间机器人非完整运动规化 | 第32-33页 |
| 3.3.2 机械臂关节角参数化 | 第33-34页 |
| 3.4 基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.4.1 粒子群优化算法的基本原理 | 第34-35页 |
| 3.4.2 基于PSO算法的自由漂浮空间机器人轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.4.3 同遗传算法的比较 | 第36页 |
| 3.5 自由漂浮空间机器人非完整运动规划仿真 | 第36-42页 |
| 3.5.1 仿真参数 | 第36-37页 |
| 3.5.2 仿真结果 | 第37-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 自由漂浮空间机器人控制力矩最优轨迹规划算法 | 第43-49页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 自由漂浮空间机器人系统动力学 | 第43-44页 |
| 4.3 自由漂浮空间机器人控制力矩最优轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真实例 | 第45-48页 |
| 4.4.1 仿真参数 | 第45页 |
| 4.4.2 仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.4.3 优化算法对比分析 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 空间机器人系统运动学模型 | 第49-51页 |
| 5.2.1 系统模型及变量定义 | 第49-50页 |
| 5.2.2 自由漂浮空间机器人系统运动学方程 | 第50-51页 |
| 5.3 自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划 | 第51-52页 |
| 5.3.1 机械臂关节角轨迹参数化 | 第51页 |
| 5.3.2 载体姿态扰动最优轨迹规划控制 | 第51-52页 |
| 5.4 基于PSO算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划 | 第52-53页 |
| 5.5 仿真实例 | 第53-56页 |
| 5.5.1 仿真参数 | 第53页 |
| 5.5.2 仿真结果 | 第53-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
