| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多体系统动力学研究状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 考虑关节间隙铰机构动力学研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 含润滑铰机构动力学研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 动力学仿真技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 考虑关节间隙的铰机构碰撞动力学描述及建模方法 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 间隙铰机构描述 | 第18-19页 |
| 2.3 间隙铰运动描述 | 第19-20页 |
| 2.4 间隙铰数学描述 | 第20-22页 |
| 2.5 碰撞力模型 | 第22-23页 |
| 2.6 间隙铰运动模式识别 | 第23页 |
| 2.7 拉格朗日方程建模方法 | 第23-26页 |
| 2.8 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 考虑关节润滑的单个铰链接结构动力学建模及求解方法 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 理想铰机构动力学建模 | 第27-31页 |
| 3.2.1 机构运动学方程建立 | 第28页 |
| 3.2.2 理想铰动力学方程建立 | 第28-31页 |
| 3.3 含间隙与润滑铰机构动力学建模 | 第31-42页 |
| 3.3.1 运动学方程建立 | 第32-33页 |
| 3.3.2 拉格朗日方程建立 | 第33-35页 |
| 3.3.3 间隙铰接触碰撞判定条件 | 第35-36页 |
| 3.3.4 碰撞力模型 | 第36-37页 |
| 3.3.5 摩擦力模型 | 第37页 |
| 3.3.6 铰润滑模型 | 第37-41页 |
| 3.3.7 旋转铰机构动力学方程建立 | 第41-42页 |
| 3.4 动力学求解方法 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 考虑关节润滑的单个铰机构动力学特性分析 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 含单间隙与润滑铰机构系统简述 | 第43-46页 |
| 4.3 考虑润滑的单个铰链接机构动力学特性分析 | 第46-54页 |
| 4.3.1 润滑情况对机构动力学特性的影响 | 第46-48页 |
| 4.3.2 输入转速对机构动力学特性的影响 | 第48-49页 |
| 4.3.3 间隙大小对机构动力学特性的影响 | 第49-51页 |
| 4.3.4 润滑粘度对机构动力学特性的影响 | 第51-52页 |
| 4.3.5 摩擦系数对机构动力学特性的影响 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 考虑关节间隙和润滑的单个铰机构动力学仿真 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 考虑关节间隙与润滑的单个铰链接机构模型建立 | 第55页 |
| 5.3 考虑润滑的单个铰链接结构仿真结果分析 | 第55-63页 |
| 5.3.1 润滑情况对机构动力学特性的影响 | 第56-57页 |
| 5.3.2 间隙大小对机构动力学特性的影响 | 第57-59页 |
| 5.3.3 输入转速对机构动力学特性的影响 | 第59-60页 |
| 5.3.4 润滑粘度对机构动力学特性的影响 | 第60-62页 |
| 5.3.5 摩擦系数对机构动力学特性的影响 | 第62-63页 |
| 5.4 理论分析结果和软件仿真结果对比分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
