| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究课题的提出 | 第8-9页 |
| 1.2 本文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 液压机械臂国内外发展概述 | 第11-12页 |
| 1.3.1 国外液压驱动机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内液压驱动机械臂研究现状 | 第12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 车载液压机械臂结构设计 | 第14-28页 |
| 2.1 机械臂的组成和分类 | 第14-17页 |
| 2.1.1 机械臂的组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 机械臂的分类 | 第15-17页 |
| 2.2 车载液压机械臂设计依据和性能要求 | 第17-18页 |
| 2.3 设计方案的分析与确定 | 第18-19页 |
| 2.4 车载液压机械臂各主要构件的设计 | 第19-26页 |
| 2.4.1 夹持器组的结构设计 | 第19-24页 |
| 2.4.2 臂架组的结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.3 机座结构设计 | 第25-26页 |
| 2.5 整机实体模型装配 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于Adams的机械臂仿真分析和优化设计 | 第28-43页 |
| 3.1 ADAMS软件的设计流程 | 第28-29页 |
| 3.2 基于ADAMS的仿真研究 | 第29-42页 |
| 3.2.1 液压缸机械手转角分析 | 第29-36页 |
| 3.2.2 液压机械机械手姿态调整液压缸的受力分析 | 第36-39页 |
| 3.2.3 液压机械手三维路径分析 | 第39-41页 |
| 3.2.4 主液压缸受力分析 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于ANSYS的机械臂有限元分析 | 第43-52页 |
| 4.1 有限元分析基本理论 | 第43-44页 |
| 4.2 接触分析简介 | 第44-45页 |
| 4.2.1 接触分析基本概念 | 第44-45页 |
| 4.3 机械手骨架的有限元分析 | 第45-49页 |
| 4.4 基座结构有限元分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论与展望 | 第52-54页 |
| 研究结论 | 第52页 |
| 研究展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |