| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 负载力矩模拟器的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 负载力矩模拟器历史发展进程 | 第10-13页 |
| 1.2.2 负载力矩模拟器的多余力矩问题 | 第13-14页 |
| 1.2.3 负载力矩模拟器研究新方向 | 第14页 |
| 1.3 论文的主要内容和各章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 离心式负载力矩模拟器数学模型 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 离心式负载力矩模拟器的组成 | 第16-18页 |
| 2.3 离心式负载力矩模拟器动力学建模 | 第18-24页 |
| 2.4 离心式负载力矩模拟器状态空间模型 | 第24-29页 |
| 2.4.1 转速伺服系统数学模型 | 第24-26页 |
| 2.4.2 直线位移伺服系统数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4.3 离心式负载力矩模拟器状态空间模型 | 第28-29页 |
| 2.5 舵机负载力矩仿真原理 | 第29-31页 |
| 2.5.1 作用在舵机轴上的惯性力矩与铰链力矩 | 第29-30页 |
| 2.5.2 离心式负载力矩模拟器仿真原理分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 离心式负载力矩模拟器控制策略 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 离心式负载力矩模拟器控制结构 | 第32-33页 |
| 3.3 离心式负载力矩模拟器性能评价指标分解 | 第33-37页 |
| 3.3.1 系统力矩伺服性能评价指标 | 第33-34页 |
| 3.3.2 系统性能评价指标的分解 | 第34-37页 |
| 3.4 离心式负载力矩模拟器控制方法 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 离心式负载力矩模拟器控制器设计与仿真 | 第41-60页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 转速伺服系统控制器设计与仿真 | 第41-45页 |
| 4.2.1 转速伺服系统电流环控制器设计与仿真 | 第41-43页 |
| 4.2.2 转速伺服系统转速环控制器设计与仿真 | 第43-45页 |
| 4.3 直线位移伺服系统控制器设计与仿真 | 第45-49页 |
| 4.3.1 直线位移伺服系统电流环控制器设计与仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.2 直线位移伺服系统转速环控制器设计与仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.3 直线位移伺服系统位置环控制器设计与仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 系统输入输出线性化设计与仿真 | 第49-51页 |
| 4.5 基于混合灵敏度设计的H∞控制器设计与仿真 | 第51-56页 |
| 4.6 离心式负载力矩模拟器性能仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.6.1 静态加载仿真实验 | 第56-57页 |
| 4.6.2 闭环频率特性仿真实验 | 第57页 |
| 4.6.3 动态加载仿真实验 | 第57-59页 |
| 4.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 离心式负载力矩模拟器实验验证 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验系统简介 | 第60-61页 |
| 5.3 实验方案 | 第61-63页 |
| 5.3.1 控制系统设计方案 | 第61页 |
| 5.3.2 舵机角位置系统控制器设计 | 第61-62页 |
| 5.3.3 离心机转速伺服系统控制器设计 | 第62页 |
| 5.3.4 直线电机位置伺服系统控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.4 实验验证 | 第63-66页 |
| 5.4.1 舵机角位置系统性能测试 | 第63页 |
| 5.4.2 离心机转速系统性能测试 | 第63-64页 |
| 5.4.3 直线电机位置系统性能测试 | 第64页 |
| 5.4.4 系统力矩伺服性能测试 | 第64-66页 |
| 5.5 实验分析 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
