角振动台控制系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外角振动台发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内角振动台发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 自抗扰控制技术发展及应用现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 角振动台建模及扰动分析 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 角振动系统简介 | 第14-16页 |
| 2.3 系统数学模型分析 | 第16-19页 |
| 2.4 影响角振动台的扰动因素分析 | 第19-22页 |
| 2.4.1 摩擦力矩 | 第19页 |
| 2.4.2 电机力矩波动 | 第19-20页 |
| 2.4.3 模型误差干扰 | 第20-21页 |
| 2.4.4 机械谐振 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 角振动台控制器设计与研究 | 第23-44页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 自抗扰技术研究 | 第23-36页 |
| 3.2.1 跟踪微分器 | 第24-26页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第26-27页 |
| 3.2.3 动态补偿线性化 | 第27-28页 |
| 3.2.4 线性自抗扰控制器稳定性 | 第28-32页 |
| 3.2.5 线性自抗扰控制器性能分析 | 第32-36页 |
| 3.3 角振动台自抗扰控制器设计 | 第36-43页 |
| 3.3.1 速度环控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 位置环控制器设计 | 第39页 |
| 3.3.3 串级自抗扰控制器仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 角振动台系统软硬件实现 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制器总体结构 | 第44-45页 |
| 4.3 嵌入式运动控制器硬件设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 DSP电路 | 第45-46页 |
| 4.3.2 FPGA电路 | 第46-47页 |
| 4.3.3 光栅接口电路 | 第47页 |
| 4.3.4 数模（模数）转换电路 | 第47-49页 |
| 4.3.5 通信接口电路 | 第49-50页 |
| 4.4 控制软件设计 | 第50-57页 |
| 4.4.1 FPGA程序设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 DSP程序设计 | 第52-55页 |
| 4.4.3 CY68013固件程序设计 | 第55-56页 |
| 4.4.4 上位机程序设计 | 第56-57页 |
| 4.5 硬件调试 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验平台搭建与测试 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 转台系统的搭建 | 第59-62页 |
| 5.3 角振动台闭环系统性能分析 | 第62-66页 |
| 5.3.1 速度环性能 | 第62-63页 |
| 5.3.2 位置环性能 | 第63-64页 |
| 5.3.3 系统频响特性测试 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
