| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 并联六自由度平台综述 | 第16-23页 |
| 1.2.1 并联六自由度运动模拟器构成 | 第16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第16-20页 |
| 1.2.2.1 并联六自由度机构发展概述 | 第16-18页 |
| 1.2.2.2 国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 运动模拟器控制策略 | 第20-21页 |
| 1.2.4 国内外运动模拟器在船舶海浪、飞行等领域的运用与研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 仿真平台的介绍及系统通信 | 第25-37页 |
| 2.1 系统构成 | 第25-26页 |
| 2.2 系统通讯 | 第26-35页 |
| 2.2.1 海浪场景模拟信号的采集及与SQL Server 2000 数据库服务器的通信 | 第26-29页 |
| 2.2.1.1 海浪视觉场景介绍 | 第26-27页 |
| 2.2.1.2 SQL Server 2000 数据库服务器配置 | 第27-28页 |
| 2.2.1.3 海浪场景模拟信号的采集 | 第28页 |
| 2.2.1.4 海浪场景模拟信号与SQL Server 2000 数据库服务器的通信 | 第28-29页 |
| 2.2.2 海浪运动参数解算、监控平台与SQL Server 2000 数据库服务器的通信 | 第29-30页 |
| 2.2.2.1 海浪运动参数解算平台 | 第29页 |
| 2.2.2.2 LabVIEW与SQL Server 2000 数据库服务器的通信 | 第29-30页 |
| 2.2.3 海浪运动参数解算平台与运动控制设备（PLC）的通信 | 第30-33页 |
| 2.2.3.1 运动控制设备（PLC） | 第30页 |
| 2.2.3.2 LabVIEW与S7-300PLC的通信 | 第30-33页 |
| 2.2.4 SIMATIC INTOUCH与S7-300PLC通讯 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 Stewart平台的空间位置解算及系统工况的确定 | 第37-57页 |
| 3.1 并联六自由度平台自由度计算 | 第37-38页 |
| 3.2 并联六自由度平台的位置分析 | 第38-44页 |
| 3.2.1 并联六自由度平台坐标系建立 | 第38-40页 |
| 3.2.2 并联六自由度平台位姿描述 | 第40-44页 |
| 3.2.2.1 平移位姿描述 | 第41-42页 |
| 3.2.2.2 旋转位姿描述 | 第42-44页 |
| 3.3 Stewart平台工作空间求解 | 第44-53页 |
| 3.3.1 Stewart平台位置反解 | 第44-45页 |
| 3.3.2 Stewart平台工作空间介绍 | 第45-46页 |
| 3.3.3 Stewart平台工作空间影响因素 | 第46-47页 |
| 3.3.4 工作空间求解 | 第47-53页 |
| 3.3.4.1 工作空间求解方法 | 第47-49页 |
| 3.3.4.2 空间求解的程序设计及结果 | 第49-53页 |
| 3.4 Stewart平台工况确定 | 第53-55页 |
| 3.5 本章总结 | 第55-57页 |
| 第4章 基于SOA优化的PID控制器 | 第57-79页 |
| 4.1 液压系统构成 | 第57-59页 |
| 4.2 传递函数推导 | 第59-65页 |
| 4.2.1 伺服比例阀传递函数 | 第59-60页 |
| 4.2.2 液压缸传递函数 | 第60-61页 |
| 4.2.3 位移传感器的增益 | 第61页 |
| 4.2.4 比例放大器的增益 | 第61页 |
| 4.2.5 对传递函数的稳定性分析 | 第61-65页 |
| 4.3 PID控制原理 | 第65-66页 |
| 4.3.1 PID控制器的控制方程 | 第65页 |
| 4.3.2 PID控制器各控制环节的作用 | 第65-66页 |
| 4.4 人群搜索算法（SOA） | 第66-70页 |
| 4.4.1 利己行为 | 第66页 |
| 4.4.2 利他行为 | 第66-67页 |
| 4.4.3 预动行为 | 第67页 |
| 4.4.4 不确定性行为 | 第67-69页 |
| 4.4.5 步长计算 | 第69页 |
| 4.4.6 搜寻者个体位置的更新 | 第69-70页 |
| 4.5 基于SOA的PID参数整定的设计方案 | 第70-73页 |
| 4.5.1 参数编码 | 第71-72页 |
| 4.5.2 适应度函数的选取 | 第72-73页 |
| 4.6 基于稳定边界法对PID参数进行整定 | 第73-74页 |
| 4.7 PID参数整定结果 | 第74-78页 |
| 4.8 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 控制系统设计和试验 | 第79-93页 |
| 5.1 系统简介 | 第79-80页 |
| 5.2 控制程序设计 | 第80-87页 |
| 5.2.1 人机界面设计 | 第80-83页 |
| 5.2.2 PLC控制程序设计 | 第83-87页 |
| 5.3 单通道运动仿真实验 | 第87-91页 |
| 5.4 整机实验 | 第91-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
