摘要 | 第5-7页 |
Abstract | 第7-8页 |
第1章 绪论 | 第13-23页 |
1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
1.2 复杂网络环境下遥操作系统研究现状 | 第14-20页 |
1.2.1 传输时延对透明性影响的研究 | 第15-18页 |
1.2.2 传输时延对稳定性影响的研究 | 第18-19页 |
1.2.3 现有工作存在的不足 | 第19-20页 |
1.3 本文的工作 | 第20-23页 |
1.3.1 研究思路 | 第20-21页 |
1.3.2 具体内容 | 第21-23页 |
第2章 固定时延下遥操作系统稳定充分必要条件研究 | 第23-39页 |
2.1 引言 | 第23-24页 |
2.2 问题描述 | 第24-26页 |
2.3 遥操作系统稳定的充分必要条件 | 第26-31页 |
2.3.1 整数阶控制器下系统稳定性分析 | 第26-29页 |
2.3.2 分数阶控制器下系统稳定性分析 | 第29-31页 |
2.4 仿真验证 | 第31-38页 |
2.4.1 整数阶控制器下系统稳定性验证 | 第31-38页 |
2.4.2 分数阶控制器下系统稳定性验证 | 第38页 |
2.5 本章小结 | 第38-39页 |
第3章 时变时延下饱和约束遥操作系统的吸引域估计 | 第39-57页 |
3.1 引言 | 第39-40页 |
3.2 问题描述 | 第40-41页 |
3.3 稳定性条件及吸引域估计方法 | 第41-47页 |
3.4 仿真与实验验证 | 第47-55页 |
3.4.1 仿真结果及分析 | 第47-52页 |
3.4.2 实验结果及分析 | 第52-55页 |
3.5 本章小结 | 第55-57页 |
第4章 基于T-S模糊模型的网络化遥操作控制器设计 | 第57-77页 |
4.1 引言 | 第57-58页 |
4.2 问题描述 | 第58-60页 |
4.2.1 机器人遥操作系统动力学模型 | 第58-59页 |
4.2.2 遥操作系统T-S模糊模型 | 第59-60页 |
4.3 稳定性能分析及控制器设计 | 第60-67页 |
4.3.1 不同模型参数下稳定性分析 | 第61-63页 |
4.3.2 相同模型参数下稳定性分析及控制器设计 | 第63-67页 |
4.4 仿真与实验验证 | 第67-75页 |
4.4.1 仿真结果及分析 | 第67-72页 |
4.4.2 实验结果及分析 | 第72-75页 |
4.5 本章小结 | 第75-77页 |
第5章 带宽受限下的饱和时滞遥操作系统吸引域估计 | 第77-96页 |
5.1 引言 | 第77页 |
5.2 问题描述 | 第77-81页 |
5.3 带有量化反馈信息的稳定性判据及吸引域估计 | 第81-87页 |
5.3.1 基于位置误差和阻尼输入控制策略下的性能分析 | 第81-85页 |
5.3.2 力矩反馈控制策略下的性能分析 | 第85-87页 |
5.4 仿真与实验验证 | 第87-94页 |
5.4.1 仿真结果及分析 | 第87-91页 |
5.4.2 实验结果及分析 | 第91-94页 |
5.5 本章小结 | 第94-96页 |
第6章 基于I&I的网络化遥操作速度观测器设计与控制 | 第96-120页 |
6.1 引言 | 第96页 |
6.2 问题描述 | 第96-99页 |
6.3 速度观测器设计与稳定性分析 | 第99-108页 |
6.3.1 速度观测器设计 | 第99-104页 |
6.3.2 稳定性分析 | 第104-108页 |
6.4 仿真验证 | 第108-119页 |
6.5 本章小结 | 第119-120页 |
结论 | 第120-122页 |
参考文献 | 第122-134页 |
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第134-136页 |
致谢 | 第136-138页 |
附录一:T-S模糊系统 | 第138-149页 |