首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--远动技术论文--远动化系统论文--远距离控制和信号、远距离控制和信号系统论文

网络化遥操作系统控制器设计及性能分析

摘要第5-7页
Abstract第7-8页
第1章 绪论第13-23页
    1.1 研究背景及意义第13-14页
    1.2 复杂网络环境下遥操作系统研究现状第14-20页
        1.2.1 传输时延对透明性影响的研究第15-18页
        1.2.2 传输时延对稳定性影响的研究第18-19页
        1.2.3 现有工作存在的不足第19-20页
    1.3 本文的工作第20-23页
        1.3.1 研究思路第20-21页
        1.3.2 具体内容第21-23页
第2章 固定时延下遥操作系统稳定充分必要条件研究第23-39页
    2.1 引言第23-24页
    2.2 问题描述第24-26页
    2.3 遥操作系统稳定的充分必要条件第26-31页
        2.3.1 整数阶控制器下系统稳定性分析第26-29页
        2.3.2 分数阶控制器下系统稳定性分析第29-31页
    2.4 仿真验证第31-38页
        2.4.1 整数阶控制器下系统稳定性验证第31-38页
        2.4.2 分数阶控制器下系统稳定性验证第38页
    2.5 本章小结第38-39页
第3章 时变时延下饱和约束遥操作系统的吸引域估计第39-57页
    3.1 引言第39-40页
    3.2 问题描述第40-41页
    3.3 稳定性条件及吸引域估计方法第41-47页
    3.4 仿真与实验验证第47-55页
        3.4.1 仿真结果及分析第47-52页
        3.4.2 实验结果及分析第52-55页
    3.5 本章小结第55-57页
第4章 基于T-S模糊模型的网络化遥操作控制器设计第57-77页
    4.1 引言第57-58页
    4.2 问题描述第58-60页
        4.2.1 机器人遥操作系统动力学模型第58-59页
        4.2.2 遥操作系统T-S模糊模型第59-60页
    4.3 稳定性能分析及控制器设计第60-67页
        4.3.1 不同模型参数下稳定性分析第61-63页
        4.3.2 相同模型参数下稳定性分析及控制器设计第63-67页
    4.4 仿真与实验验证第67-75页
        4.4.1 仿真结果及分析第67-72页
        4.4.2 实验结果及分析第72-75页
    4.5 本章小结第75-77页
第5章 带宽受限下的饱和时滞遥操作系统吸引域估计第77-96页
    5.1 引言第77页
    5.2 问题描述第77-81页
    5.3 带有量化反馈信息的稳定性判据及吸引域估计第81-87页
        5.3.1 基于位置误差和阻尼输入控制策略下的性能分析第81-85页
        5.3.2 力矩反馈控制策略下的性能分析第85-87页
    5.4 仿真与实验验证第87-94页
        5.4.1 仿真结果及分析第87-91页
        5.4.2 实验结果及分析第91-94页
    5.5 本章小结第94-96页
第6章 基于I&I的网络化遥操作速度观测器设计与控制第96-120页
    6.1 引言第96页
    6.2 问题描述第96-99页
    6.3 速度观测器设计与稳定性分析第99-108页
        6.3.1 速度观测器设计第99-104页
        6.3.2 稳定性分析第104-108页
    6.4 仿真验证第108-119页
    6.5 本章小结第119-120页
结论第120-122页
参考文献第122-134页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第134-136页
致谢第136-138页
附录一:T-S模糊系统第138-149页

论文共149页,点击 下载论文
上一篇:民法典编纂视野中的成年意定监护制度
下一篇:河北省中小学校园足球开展现状的调查研究