空中抛撒的微小型多机器人抗冲击设计与协同控制
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-35页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外快速布设式机器人的发展概述 | 第17-25页 |
| 1.2.1 类球形快速布设式机器人 | 第17-18页 |
| 1.2.2 轮式快速布设式机器人 | 第18-25页 |
| 1.3 多机器人系统控制研究现状 | 第25-27页 |
| 1.4 空中抛撒布设的微小型多机器人关键技术分析 | 第27-32页 |
| 1.4.1 抗落地冲击机构研究及性能评估 | 第28-29页 |
| 1.4.2 微小型机器人定位方法 | 第29-30页 |
| 1.4.3 在未知环境中的协同运动控制 | 第30-32页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第32-35页 |
| 第2章 机器人抗冲击机构研究与性能评估 | 第35-70页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 机器人二级抗冲击减振机构研究 | 第36-49页 |
| 2.2.1 机器人落地冲击工况分析 | 第37-38页 |
| 2.2.2 微小型机器人本体抗冲击结构 | 第38-44页 |
| 2.2.3 自动分离式轴向减振缓冲器 | 第44-49页 |
| 2.3 冲击问题的有限元动力分析理论 | 第49-51页 |
| 2.4 抗冲击关键零部件有限元模型建立 | 第51-54页 |
| 2.4.1 机器人本体有限元模型 | 第51-53页 |
| 2.4.2 减振装置有限元模型 | 第53-54页 |
| 2.4.3 总体有限元模型 | 第54页 |
| 2.5 机器人落地碰撞缓冲性能评估与参数优化 | 第54-69页 |
| 2.5.1 被保护部件的失效判定标准 | 第55-57页 |
| 2.5.2 减振器的缓冲性能评估 | 第57-60页 |
| 2.5.3 轴向缓冲性能评估 | 第60-63页 |
| 2.5.4 径向缓冲性能评估 | 第63-69页 |
| 2.6 小结 | 第69-70页 |
| 第3章 基于低成本传感器的微小型机器人定位系统 | 第70-89页 |
| 3.1 引言 | 第70-72页 |
| 3.2 微小型机器人全局定位系统 | 第72-81页 |
| 3.2.1 多传感器信息融合技术 | 第72-74页 |
| 3.2.2 微小型机器人组合导航方案 | 第74-78页 |
| 3.2.3 组合导航系统模型 | 第78-80页 |
| 3.2.4 全局定位系统仿真 | 第80-81页 |
| 3.3 机器人相对定位方法 | 第81-88页 |
| 3.3.1 局部测量系统设计 | 第81-84页 |
| 3.3.2 相对运动补偿与数据提取 | 第84-86页 |
| 3.3.3 机器人相对位置估计 | 第86-87页 |
| 3.3.4 相对定位效果测试 | 第87-88页 |
| 3.4 小结 | 第88-89页 |
| 第4章 未知环境中微小型多机器人的协同运动控制 | 第89-127页 |
| 4.1 引言 | 第89-91页 |
| 4.2 微小型多机器人的协同运动规划 | 第91-102页 |
| 4.2.1 基于虚拟领航者的柔性编队模型 | 第91-97页 |
| 4.2.2 微小型多机器人的协同避障策略 | 第97-102页 |
| 4.3 基于动态极限环的领航机器人路径规划 | 第102-111页 |
| 4.3.1 基于极限环理论的障碍物模型建立 | 第102-108页 |
| 4.3.2 领航机器人导航策略 | 第108-111页 |
| 4.4 基于动态面与滑模控制的跟随机器人轨迹跟踪 | 第111-120页 |
| 4.4.1 稳定性理论 | 第111-112页 |
| 4.4.2 跟踪误差动力学模型 | 第112-114页 |
| 4.4.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第114-120页 |
| 4.5 仿真实验 | 第120-126页 |
| 4.6 小结 | 第126-127页 |
| 第5章 微小型机器人系统构建与实验研究 | 第127-148页 |
| 5.1 引言 | 第127页 |
| 5.2 机器人控制系统构建与实现 | 第127-133页 |
| 5.2.1 基于有限资源的控制体系 | 第127-129页 |
| 5.2.2 系统功能模块实现 | 第129-133页 |
| 5.3 实验平台系统搭建 | 第133-135页 |
| 5.4 空中抛撒布设的微小型多机器人系统实验 | 第135-146页 |
| 5.4.1 机器人抗冲击性能测试 | 第135-138页 |
| 5.4.2 多机器人队形保持与队形变化实验 | 第138-140页 |
| 5.4.3 多机器人协同避障实验 | 第140-146页 |
| 5.5 小结 | 第146-148页 |
| 总结与展望 | 第148-151页 |
| 参考文献 | 第151-161页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 作者简介 | 第164页 |
