基于三自由度并联机构的触觉接口的研究与优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 并联机构运动学 | 第10-11页 |
| 1.2.2 虚拟样机技术 | 第11-13页 |
| 1.2.3 遗传算法优化 | 第13页 |
| 1.2.4 并联机构发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 刚体姿态描述 | 第16-18页 |
| 2.2.1 旋转矩阵 | 第16-17页 |
| 2.2.2 齐次坐标 | 第17页 |
| 2.2.3 指数坐标 | 第17-18页 |
| 2.3 机构分析 | 第18-19页 |
| 2.4 运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.4.1 位置正解 | 第19-22页 |
| 2.4.2 雅克比矩阵的求解 | 第22-23页 |
| 2.4.3 奇异位形分析 | 第23页 |
| 2.4.4 计算机仿真验证 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机械结构与动力学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 结构设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 机构质量静平衡 | 第26-28页 |
| 3.2.2 机械结构设计 | 第28页 |
| 3.3 基于ADAMS的动力学仿真分析 | 第28-37页 |
| 3.3.1 ADAMS简介 | 第28-29页 |
| 3.3.2 ADAMS坐标系 | 第29页 |
| 3.3.3 ADAMS动力学建模理论 | 第29-31页 |
| 3.3.4 ADAMS模型建立 | 第31-33页 |
| 3.3.5 动力学仿真分析 | 第33-37页 |
| 3.4 轴承的选择和校核 | 第37-39页 |
| 3.4.1 轴承的选择 | 第37-38页 |
| 3.4.2 轴承的校核 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于遗传算法的结构优化 | 第40-47页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 遗传算法 | 第40-43页 |
| 4.2.1 遗传算法简介 | 第40页 |
| 4.2.2 遗传算法设计流程 | 第40-41页 |
| 4.2.3 遗传算法算子 | 第41-43页 |
| 4.3 机构各向同性 | 第43-45页 |
| 4.3.1 机构雅克比矩阵 | 第43-44页 |
| 4.3.2 机构条件数 | 第44页 |
| 4.3.3 机构各向同性 | 第44-45页 |
| 4.4 遗传算法优化 | 第45-46页 |
| 4.4.1 目标函数 | 第45页 |
| 4.4.2 遗传算法优化 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机构有限元分析 | 第47-52页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 有限元分析 | 第47-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-55页 |
| 6.1 工作总结 | 第52-53页 |
| 6.2 研究展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-62页 |
