| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 实物简介 | 第20-25页 |
| 2.1 硬件系统 | 第20-23页 |
| 2.1.1 执行机构 | 第20页 |
| 2.1.2 控制器 | 第20-21页 |
| 2.1.3 电源部分 | 第21-22页 |
| 2.1.4 连线部分 | 第22-23页 |
| 2.2 软件系统 | 第23-24页 |
| 2.2.1 编程平台 | 第23-24页 |
| 2.2.2 数据处理和仿真平台 | 第24页 |
| 2.3 本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 乒乓球机械臂建模 | 第25-53页 |
| 3.1 机械臂运动学的矩阵表示 | 第25-28页 |
| 3.1.1 空间向量的矩阵表示 | 第25页 |
| 3.1.2 坐标系的矩阵表示 | 第25-26页 |
| 3.1.3 舵机的矩阵表示 | 第26页 |
| 3.1.4 变换(运动)的矩阵表示 | 第26-28页 |
| 3.1.5 变换后舵机的矩阵表示 | 第28页 |
| 3.2 D-H表示法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 指定坐标系 | 第28-30页 |
| 3.2.2 坐标系之间的变换 | 第30-31页 |
| 3.2.3 求取变换矩阵 | 第31-33页 |
| 3.3 对乒乓球机械臂建立模型 | 第33-38页 |
| 3.3.1 建立坐标系 | 第33-36页 |
| 3.3.2 求解正运动学方程 | 第36-38页 |
| 3.4 乒乓球机械臂的逆运动学 | 第38-52页 |
| 3.4.1 逆运动学方程的粗略求解 | 第39-42页 |
| 3.4.2 逆运动学方程的分类讨论 | 第42-52页 |
| 3.5 本章小节 | 第52-53页 |
| 第四章 乒乓球机械臂的定位 | 第53-62页 |
| 4.1 第一种定位 | 第54-57页 |
| 4.1.1 第一种定位算法分析 | 第54-55页 |
| 4.1.2 第一种定位实物实验 | 第55-57页 |
| 4.2 第二种定位 | 第57-60页 |
| 4.2.1 第二种定位算法分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 第二种定位实物实验 | 第58-60页 |
| 4.3 实物实验说明 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小节 | 第61-62页 |
| 第五章 乒乓球机械臂的轨迹规划 | 第62-85页 |
| 5.1 乒乓球机械臂自主规划轨迹 | 第62-67页 |
| 5.1.1 一次多项式轨迹规划 | 第63-64页 |
| 5.1.2 三次多项式轨迹规划 | 第64-65页 |
| 5.1.3 五次多项式轨迹规划 | 第65-67页 |
| 5.2 指定中间点的轨迹规划 | 第67-78页 |
| 5.2.1 七次多项式算法 | 第69-72页 |
| 5.2.2 3-5-3轨迹插值算法 | 第72-75页 |
| 5.2.3 4-3-4轨迹插值算法 | 第75-78页 |
| 5.3 沿指定轨迹运动 | 第78-84页 |
| 5.3.1 用细分法让末端沿指定轨迹运动 | 第79-80页 |
| 5.3.2 用(n-1)段多项式插值算法让末端沿指定轨迹运动 | 第80-84页 |
| 5.4 本章小节 | 第84-85页 |
| 第六章 乒乓球机械臂的仿真研究 | 第85-108页 |
| 6.1 SimMechanics工具箱简介 | 第85页 |
| 6.2 运用SimMechanics工具箱搭建虚拟的乒乓球机械臂 | 第85-89页 |
| 6.3 仿真验证 | 第89-107页 |
| 6.3.1 对定位算法进行仿真验证 | 第89-91页 |
| 6.3.2 对自主规划轨迹算法进行仿真验证 | 第91-92页 |
| 6.3.3 对指定中间点的轨迹规划算法进行仿真验证 | 第92-103页 |
| 6.3.4 对沿指定轨迹运动的轨迹规划算法进行仿真验证 | 第103-107页 |
| 6.4 本章小节 | 第107-108页 |
| 第七章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 7.1 总结 | 第108-109页 |
| 7.2 展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第115-116页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第116页 |
