| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 串联机器人位姿误差影响因素 | 第17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 串联机器人位姿误差分析及误差补偿国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 串联机器人位姿误差分析及误差补偿国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析与轨迹规划 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 FANUC M-6i B机器人DH建模 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人运动学分析与DH参数误差分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 机器人正逆运动学分析 | 第22-25页 |
| 2.3.2 机器人DH参数误差分析 | 第25-26页 |
| 2.4 基于Robotics Toolbox的轨迹规划 | 第26-35页 |
| 2.4.1 Robotics Toolbox简介与建模 | 第27-28页 |
| 2.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第28-32页 |
| 2.4.3 关节空间轨迹规划 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 刚柔耦合模型动力学分析 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 刚柔耦合动力学模型的创建 | 第36-45页 |
| 3.2.1 刚体模型创建 | 第37-40页 |
| 3.2.2 柔性连杆建立 | 第40-43页 |
| 3.2.3 柔性关节建立 | 第43-45页 |
| 3.3 柔性连杆机器人动力学仿真 | 第45-46页 |
| 3.4 柔性关节机器人动力学仿真 | 第46-48页 |
| 3.5 刚柔耦合动力学仿真 | 第48-51页 |
| 3.5.1 运行轨迹变化动力学仿真 | 第48-49页 |
| 3.5.2 运行速度和加速度变化动力学仿真 | 第49-50页 |
| 3.5.3 末端载荷变化动力学仿真 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人位置误差测量实验 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 实验装置安装及调试 | 第52-54页 |
| 4.3 运行轨迹变化的末端位置误差测量实验 | 第54-56页 |
| 4.4 运行速度和加速度变化的末端位置误差测量实验 | 第56-58页 |
| 4.4.1 运行速度变化的末端位置误差测量实验 | 第56-57页 |
| 4.4.2 加速度变化的末端位置误差测量实验 | 第57-58页 |
| 4.5 负载变化的末端位置误差测量实验 | 第58-60页 |
| 4.6 实验数据处理及分析 | 第60-65页 |
| 4.6.1 数据分析方法 | 第60-61页 |
| 4.6.2 运行速度和加速度与末端位置误差关系分析 | 第61-63页 |
| 4.6.3 负载与末端位置误差关系分析 | 第63-65页 |
| 4.7 误差综合与补偿 | 第65-67页 |
| 4.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 可视化误差与轨迹精度分析 | 第68-76页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 误差分析界面开发 | 第68-72页 |
| 5.2.1 误差分析界面的功能及工作流程 | 第68-70页 |
| 5.2.2 误差分析界面的设计 | 第70-72页 |
| 5.3 轨迹精度评价参数计算 | 第72-75页 |
| 5.3.1 轨迹精度试验条件 | 第72页 |
| 5.3.2 轨迹精度评价参数编程 | 第72-74页 |
| 5.3.3 实例计算 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82-83页 |
