基于螺旋理论的2PRS/2PUS并联工作台奇异性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-17页 |
| 1.1.1 并联机构国内外理论研究现状 | 第9-11页 |
| 1.1.2 并联机构国内外的应用研究现状 | 第11-14页 |
| 1.1.3 少自由度并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.1.4 机构的奇异性简介 | 第15-17页 |
| 1.2 课题研究的目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机构分析中的螺旋理论基础 | 第19-26页 |
| 2.1 螺旋理论基本概念 | 第19-21页 |
| 2.1.1 线矢量与旋量 | 第19-20页 |
| 2.1.2 旋量的运算 | 第20-21页 |
| 2.1.3 速度旋量与力旋量 | 第21页 |
| 2.2 用螺旋理论求取机构自由空间及约束空间 | 第21-25页 |
| 2.2.1 运动螺旋系及约束螺旋系 | 第21-23页 |
| 2.2.2 空间机构的化简 | 第23页 |
| 2.2.3 串联结构自由空间与约束空间的求解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 并联机构自由空间与约束空间的求解 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 2PRS/2PUS并联机构构型及位置分析 | 第26-42页 |
| 3.1 机构构型描述 | 第26-27页 |
| 3.2 机构自由度分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 PRS支链分析 | 第28-29页 |
| 3.2.2 PUS支链分析 | 第29-31页 |
| 3.2.3 机构的约束空间与自由空间 | 第31-32页 |
| 3.3 机构位置分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 坐标变换概述 | 第32-33页 |
| 3.3.2 本机构的坐标变换矩阵 | 第33-34页 |
| 3.3.3 机构位置的正反解 | 第34-36页 |
| 3.4 机构运动学仿真计算 | 第36-41页 |
| 3.4.1 逆向运动学仿真求解 | 第36-38页 |
| 3.4.2 正向运动学仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 2PRS/2PUS并联机构奇异性分析 | 第42-61页 |
| 4.1 机构的工作空间分析 | 第42-44页 |
| 4.1.1 机构的工作空间简介 | 第42页 |
| 4.1.2 机构的理论工作空间 | 第42-44页 |
| 4.2 通过传统雅克比矩阵寻找机构的奇异位形 | 第44-50页 |
| 4.2.1 并联机构奇异位形的分类 | 第44页 |
| 4.2.2 建立雅克比矩阵 | 第44-46页 |
| 4.2.3 寻找奇异位形 | 第46-50页 |
| 4.3 机构奇异位形分析 | 第50-57页 |
| 4.3.1 机构的运动奇异分析 | 第50-53页 |
| 4.3.2 机构的约束奇异分析 | 第53-57页 |
| 4.4 通过螺旋矩阵寻找机构奇异性的方法 | 第57-60页 |
| 4.4.1 通过螺旋理论建立完整雅克比矩阵 | 第57-59页 |
| 4.4.2 通过螺旋约束矩阵寻找机构的奇异位形 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 2PRS/2PUS并联机构奇异性的改善 | 第61-73页 |
| 5.1 其他奇异性识别指标 | 第61-62页 |
| 5.1.1 可操作数 | 第61页 |
| 5.1.2 条件数 | 第61-62页 |
| 5.2 通过改变驱动布置改善机构奇异性 | 第62-66页 |
| 5.2.1 机构驱动的选择方式 | 第62-63页 |
| 5.2.2 不同驱动方式下的奇异空间比较 | 第63-66页 |
| 5.3 通过增加驱动关节改善机构的奇异性 | 第66-69页 |
| 5.3.1 增加驱动关节的布置方式 | 第66-67页 |
| 5.3.2 奇异性改善效果对比 | 第67-69页 |
| 5.4 通过增加冗余支链来改善机构奇异性 | 第69-72页 |
| 5.4.1 冗余支链的构型确定 | 第69-71页 |
| 5.4.2 增加冗余支链后的效果 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 本文创新点 | 第73-74页 |
| 6.3 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
