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基于模型和算法移植的气动伺服DSP控制器研究

致谢第4-5页
摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第11-28页
    1.1 研究背景第11-12页
    1.2 嵌入式气动伺服控制器研发现状第12-16页
    1.3 气动伺服平台设计研究现状第16-19页
    1.4 先进气动伺服控制策略研究现状第19-26页
        1.4.1 气动伺服系统建模第19-21页
        1.4.2 线性及其改进的气动伺服控制策略第21-23页
        1.4.3 先进非线性气动伺服控制策略第23-26页
    1.5 主要研究内容及意义第26-28页
        1.5.1 研究意义第26-27页
        1.5.2 研究内容第27-28页
第二章 气动伺服系统设计及轨迹跟踪控制策略应用第28-44页
    2.1 3-RPS平台控制系统实现方案第28-29页
    2.2 气动伺服平台结构设计第29-30页
    2.3 直接/间接集成自适应鲁棒控制策略理论第30-37页
    2.4 全局负载独立的压力观测器设计第37-39页
    2.5 KALMAN滤波器设计第39-41页
    2.6 比例方向阀测试拟合建模第41-42页
    2.7 小结第42-44页
第三章 气动伺服DSP控制器电路设计第44-57页
    3.1 气动伺服控制器电路需求分析第44-45页
    3.2 DSP控制器方案设计及器件选型第45-47页
        3.2.1 嵌入式处理器选型第46-47页
        3.2.2 通信总线选型第47页
    3.3 数据采集电路设计第47-51页
        3.3.1 模数转换芯片AD7606应用设计第48-50页
        3.3.2 XINTF总线多器件悬挂解决方案第50-51页
    3.4 控制输出电路设计第51-52页
    3.5 CAN通信电路设计第52-53页
    3.6 辅助电路设计第53-54页
        3.6.1 开关量输出第53页
        3.6.2 位移传感器供电方案第53-54页
        3.6.3 控制器指示灯第54页
    3.7 硬件测试第54-56页
    3.8 小结第56-57页
第四章 基于模型的算法移植及嵌入式软件设计第57-76页
    4.1 基于模型的设计技术介绍第57-58页
    4.2 基于模型的软件开发流程第58-59页
    4.3 单轴自适应鲁棒控制策略仿真第59-62页
    4.4 控制策略嵌入式软件自动生成第62-66页
        4.4.1 嵌入式软件生动生成流程第62-63页
        4.4.2 代码生成的关键配置第63-64页
        4.4.3 嵌入式软件生成实现第64-66页
    4.5 软件在环测试验证第66-67页
    4.6 嵌入式控制器软件设计与实现第67-74页
        4.6.1 功能需求分析第67-68页
        4.6.2 嵌入式软件结构第68-70页
        4.6.3 CAN通信协议设计与实现第70-73页
        4.6.4 控制器参数存储与读取第73-74页
    4.7 小结第74-76页
第五章 控制器实验验证第76-93页
    5.1 实验平台介绍第76-78页
    5.2 上位机监控软件第78-82页
        5.2.1 动作采集控制模块第78-79页
        5.2.2 运行控制操作模块第79-80页
        5.2.3 控制器参数调试模块第80-82页
        5.2.4 实时参数绘图模块第82页
        5.2.5 参数交互监视窗口模块第82页
        5.2.6 绘图设置模块第82页
    5.3 控制器性能测验第82-84页
    5.4 轨迹跟踪控制效果第84-92页
        5.4.1 控制性能指标和参数第84-85页
        5.4.2 压力观测器实验第85-86页
        5.4.3 标准正弦信号轨迹跟踪性能第86-88页
        5.4.4 阶跃信号轨迹跟踪性能第88页
        5.4.5 随机信号轨迹跟踪性能第88-89页
        5.4.6 鲁棒性测试第89-91页
        5.4.7 三轴型控制器轨迹跟踪性能第91-92页
    5.5 小结第92-93页
第六章 总结与展望第93-96页
    6.1 总结第93-94页
    6.2 展望第94-96页
参考文献第96-100页
作者简历及在学期间取得的科研成果第100页

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