基于模型和算法移植的气动伺服DSP控制器研究
致谢 | 第4-5页 |
摘要 | 第5-6页 |
ABSTRACT | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第11-28页 |
1.1 研究背景 | 第11-12页 |
1.2 嵌入式气动伺服控制器研发现状 | 第12-16页 |
1.3 气动伺服平台设计研究现状 | 第16-19页 |
1.4 先进气动伺服控制策略研究现状 | 第19-26页 |
1.4.1 气动伺服系统建模 | 第19-21页 |
1.4.2 线性及其改进的气动伺服控制策略 | 第21-23页 |
1.4.3 先进非线性气动伺服控制策略 | 第23-26页 |
1.5 主要研究内容及意义 | 第26-28页 |
1.5.1 研究意义 | 第26-27页 |
1.5.2 研究内容 | 第27-28页 |
第二章 气动伺服系统设计及轨迹跟踪控制策略应用 | 第28-44页 |
2.1 3-RPS平台控制系统实现方案 | 第28-29页 |
2.2 气动伺服平台结构设计 | 第29-30页 |
2.3 直接/间接集成自适应鲁棒控制策略理论 | 第30-37页 |
2.4 全局负载独立的压力观测器设计 | 第37-39页 |
2.5 KALMAN滤波器设计 | 第39-41页 |
2.6 比例方向阀测试拟合建模 | 第41-42页 |
2.7 小结 | 第42-44页 |
第三章 气动伺服DSP控制器电路设计 | 第44-57页 |
3.1 气动伺服控制器电路需求分析 | 第44-45页 |
3.2 DSP控制器方案设计及器件选型 | 第45-47页 |
3.2.1 嵌入式处理器选型 | 第46-47页 |
3.2.2 通信总线选型 | 第47页 |
3.3 数据采集电路设计 | 第47-51页 |
3.3.1 模数转换芯片AD7606应用设计 | 第48-50页 |
3.3.2 XINTF总线多器件悬挂解决方案 | 第50-51页 |
3.4 控制输出电路设计 | 第51-52页 |
3.5 CAN通信电路设计 | 第52-53页 |
3.6 辅助电路设计 | 第53-54页 |
3.6.1 开关量输出 | 第53页 |
3.6.2 位移传感器供电方案 | 第53-54页 |
3.6.3 控制器指示灯 | 第54页 |
3.7 硬件测试 | 第54-56页 |
3.8 小结 | 第56-57页 |
第四章 基于模型的算法移植及嵌入式软件设计 | 第57-76页 |
4.1 基于模型的设计技术介绍 | 第57-58页 |
4.2 基于模型的软件开发流程 | 第58-59页 |
4.3 单轴自适应鲁棒控制策略仿真 | 第59-62页 |
4.4 控制策略嵌入式软件自动生成 | 第62-66页 |
4.4.1 嵌入式软件生动生成流程 | 第62-63页 |
4.4.2 代码生成的关键配置 | 第63-64页 |
4.4.3 嵌入式软件生成实现 | 第64-66页 |
4.5 软件在环测试验证 | 第66-67页 |
4.6 嵌入式控制器软件设计与实现 | 第67-74页 |
4.6.1 功能需求分析 | 第67-68页 |
4.6.2 嵌入式软件结构 | 第68-70页 |
4.6.3 CAN通信协议设计与实现 | 第70-73页 |
4.6.4 控制器参数存储与读取 | 第73-74页 |
4.7 小结 | 第74-76页 |
第五章 控制器实验验证 | 第76-93页 |
5.1 实验平台介绍 | 第76-78页 |
5.2 上位机监控软件 | 第78-82页 |
5.2.1 动作采集控制模块 | 第78-79页 |
5.2.2 运行控制操作模块 | 第79-80页 |
5.2.3 控制器参数调试模块 | 第80-82页 |
5.2.4 实时参数绘图模块 | 第82页 |
5.2.5 参数交互监视窗口模块 | 第82页 |
5.2.6 绘图设置模块 | 第82页 |
5.3 控制器性能测验 | 第82-84页 |
5.4 轨迹跟踪控制效果 | 第84-92页 |
5.4.1 控制性能指标和参数 | 第84-85页 |
5.4.2 压力观测器实验 | 第85-86页 |
5.4.3 标准正弦信号轨迹跟踪性能 | 第86-88页 |
5.4.4 阶跃信号轨迹跟踪性能 | 第88页 |
5.4.5 随机信号轨迹跟踪性能 | 第88-89页 |
5.4.6 鲁棒性测试 | 第89-91页 |
5.4.7 三轴型控制器轨迹跟踪性能 | 第91-92页 |
5.5 小结 | 第92-93页 |
第六章 总结与展望 | 第93-96页 |
6.1 总结 | 第93-94页 |
6.2 展望 | 第94-96页 |
参考文献 | 第96-100页 |
作者简历及在学期间取得的科研成果 | 第100页 |