大惯量交流伺服系统自抗扰控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 自抗扰控制技术概述 | 第15-18页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 圆顶随动系统建模与分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 系统构成及简化模型 | 第21-24页 |
| 2.3 摩擦现象分析及建模 | 第24-28页 |
| 2.4 摩擦环节对系统性能影响 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自抗扰控制器 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 跟踪微分器与安排过渡过程 | 第31-41页 |
| 3.3 非线性状态误差反馈 | 第41-46页 |
| 3.4 扩张状态观测器 | 第46-50页 |
| 3.5 自抗扰控制器 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于自抗扰控制器的圆顶随动系统设计 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 自抗扰控制器的算法实现 | 第53-55页 |
| 4.3 自抗扰控制器的参数整定 | 第55-59页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验与分析 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 系统硬件组成 | 第63-67页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第67-69页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 主要研究成果 | 第73-74页 |
| 6.2 创新点 | 第74页 |
| 6.3 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第81-83页 |
| 指导教师及作者简介 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
