串联机器人控制器离线编程系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·离线编程系统的国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·离线编程系统设计和开发的意义 | 第12-13页 |
| ·系统设计和开发的项目背景和目标 | 第13页 |
| ·论文的组织结构和主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 串联机器人运动学模型 | 第15-27页 |
| ·MOTOMAN-MA1400串联机器人 | 第15-16页 |
| ·MOTOMAN-MA1400运动学坐标系 | 第16-23页 |
| ·三维空间刚体位姿描述 | 第16-17页 |
| ·正运动学建模 | 第17-20页 |
| ·逆运动学建模 | 第20-23页 |
| ·代数解析解 | 第21-22页 |
| ·多重逆解选取最优解 | 第22-23页 |
| ·逆运动学求解验证分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 串联机器人控制器离线编程系统总体设计 | 第27-36页 |
| ·系统软件需求分析 | 第28页 |
| ·软件系统结构设计 | 第28-30页 |
| ·系统功能模块设计 | 第28-29页 |
| ·模块间接口设计 | 第29-30页 |
| ·软件系统开发环境选择 | 第30-34页 |
| ·主要开发语言简介 | 第30-31页 |
| ·图形接口语言简介 | 第31-32页 |
| ·Qt开发工具 | 第32-34页 |
| ·OpenGL三维建模图形接口技术 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 仿真模块的详细设计与实现 | 第36-54页 |
| ·创建机器人三维虚拟工作模型 | 第36-38页 |
| ·MOTOMAN-MA1400碰撞检测算法 | 第38-44页 |
| ·碰撞检测算法的分类 | 第39页 |
| ·基于SCS包围结构的机器人碰撞检测方法 | 第39-44页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第44-52页 |
| ·速度控制 | 第44-48页 |
| ·直线加减速算法 | 第44-46页 |
| ·S型加减速算法 | 第46-48页 |
| ·插补算法 | 第48-52页 |
| ·空间直线轨迹规划算法 | 第48页 |
| ·圆弧插补 | 第48-51页 |
| ·NURBS插补 | 第51-52页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 离线编程系统软件的实现 | 第54-64页 |
| ·离线编程管理控制模块的基础支持 | 第54-56页 |
| ·创建编程语言体系 | 第54-56页 |
| ·程序离线编辑的主要方式 | 第56页 |
| ·离线编程系统的配置信息 | 第56-57页 |
| ·离线编程管理控制模块的主要功能 | 第57-61页 |
| ·文件操作 | 第57页 |
| ·运动控制程序生成 | 第57-61页 |
| ·仿真调试 | 第61-62页 |
| ·现场调试 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 发表文章 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
