基于DSP的三轴转台控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外转台的发展概述 | 第8-9页 |
| ·影响转台性能的主要技术问题 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 转台的总体设计方案 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·转台的总体设计方案 | 第12-14页 |
| ·技术指标 | 第12-13页 |
| ·台体结构设计 | 第13-14页 |
| ·系统硬件组成 | 第14-17页 |
| ·电机系统的选择 | 第14-15页 |
| ·角度测量元件的选择 | 第15-16页 |
| ·控制器的选择 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 转台的模型建立及摩擦影响分析 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·转台模型的建立 | 第18-20页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第20-25页 |
| ·摩擦力对系统低速性能的影响 | 第25-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 转台控制系统设计 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于PID的控制系统设计 | 第33-38页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第38-40页 |
| ·模糊自适应PID控制理论基础 | 第38页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计及仿真研究 | 第38-40页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第40-48页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论基础 | 第40-43页 |
| ·H_∞鲁棒控制器设计及仿真研究 | 第43-48页 |
| ·系统低速性能的仿真分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统的硬件设计及调试 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·基于DSP的硬件电路设计 | 第52-56页 |
| ·三轴转台的角位置精度测试 | 第56-58页 |
| ·未补偿时测量结果 | 第56-57页 |
| ·补偿后的测量结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
