RoboCup中型组足球机器人的设计和开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的意义 | 第10-11页 |
| ·课题的技术背景 | 第11-13页 |
| ·国内外发展概况 | 第13-15页 |
| ·本论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 足球机器人整体方案设计 | 第16-22页 |
| ·系统方案 | 第16-18页 |
| ·足球机器人功能分析 | 第16-17页 |
| ·系统设计 | 第17-18页 |
| ·基于CAN总线的系统方案 | 第18-21页 |
| ·设计要求 | 第18-19页 |
| ·设计方案 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 足球机器人硬件设计 | 第22-36页 |
| ·传感器模块 | 第22-23页 |
| ·激光测距仪 | 第22页 |
| ·电子罗盘 | 第22-23页 |
| ·通信模块 | 第23-28页 |
| ·USB-CAN转换器的原理 | 第23-24页 |
| ·USB转换芯片FT232BL | 第24-25页 |
| ·AT90CAN128的CAN控制器 | 第25-26页 |
| ·USB-CAN转换器的硬件连接 | 第26-28页 |
| ·电机模块 | 第28-32页 |
| ·电机选择 | 第28-29页 |
| ·电机控制芯片MC33033 | 第29-30页 |
| ·电机驱动电路的硬件连接 | 第30-32页 |
| ·射门模块 | 第32-34页 |
| ·射门装置的工作原理 | 第32页 |
| ·射门模块的触发电路 | 第32-33页 |
| ·DC-DC变换器 | 第33-34页 |
| ·电源模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 足球机器人软件设计 | 第36-53页 |
| ·传感器 | 第36-38页 |
| ·激光测距仪 | 第36页 |
| ·电子罗盘 | 第36-37页 |
| ·实验结果 | 第37-38页 |
| ·CAN总线通信 | 第38-40页 |
| ·CAN控制器的初始化 | 第38页 |
| ·CAN消息发送和接收 | 第38-39页 |
| ·实验结果 | 第39-40页 |
| ·USB-CAN转换器 | 第40-44页 |
| ·串行数据帧头 | 第40-41页 |
| ·握手 | 第41-42页 |
| ·配置 | 第42-43页 |
| ·开通/关闭通道 | 第43页 |
| ·读写CAN消息 | 第43-44页 |
| ·实验结果 | 第44页 |
| ·机器人运动控制 | 第44-50页 |
| ·机器人的运动模型分析 | 第44-47页 |
| ·速度控制系统 | 第47-48页 |
| ·基于PID的电机速度控制 | 第48-49页 |
| ·实验结果 | 第49-50页 |
| ·AT90CAN128的引导程序 | 第50-52页 |
| ·引导程序 | 第50-51页 |
| ·读写Flash | 第51-52页 |
| ·读写EEPROM | 第52页 |
| ·实验结果 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 足球机器人路径规划算法的研究 | 第53-66页 |
| ·路径规划简介 | 第53-54页 |
| ·人工势能法 | 第54-57页 |
| ·人工势场法概述 | 第54-56页 |
| ·人工势场法优缺点 | 第56-57页 |
| ·基于流函数的Swarm算法 | 第57-65页 |
| ·流函数基础理论 | 第57-58页 |
| ·多足球机器人Swarm模型 | 第58-59页 |
| ·改进的模型 | 第59-62页 |
| ·算法仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文小结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
