新型3-DOF驱动冗余并联机构动力学建模及其滑模控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-37页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| ·农业机器人研究概况 | 第17-18页 |
| ·并联机构发展概述 | 第18-23页 |
| ·并联机构的发展 | 第18-19页 |
| ·并联机构的应用 | 第19-23页 |
| ·并联机构研究现状 | 第23-34页 |
| ·运动学研究 | 第23-24页 |
| ·动力学研究 | 第24-29页 |
| ·控制方法研究 | 第29-34页 |
| ·驱动冗余并联机构研究现状 | 第34-35页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第35-37页 |
| 第2章 驱动冗余并联机构系统及运动学分析 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·驱动冗余并联机构描述 | 第37-38页 |
| ·驱动冗余并联机构组成 | 第37-38页 |
| ·并联机构自由度分析 | 第38页 |
| ·运动学位置反解分析 | 第38-44页 |
| ·坐标系建立 | 第39页 |
| ·姿态角定义及坐标变换矩阵 | 第39-41页 |
| ·运动学反解 | 第41-44页 |
| ·运动学位置正解分析 | 第44-46页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第46-48页 |
| ·工作空间分析 | 第48-49页 |
| ·奇异位形分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 驱动冗余并联机构动力学建模与分析 | 第52-69页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第52-61页 |
| ·非保守系统拉格朗日方程 | 第52-53页 |
| ·系统动能 | 第53-57页 |
| ·系统势能 | 第57-58页 |
| ·动力学建模及驱动力优化 | 第58-61页 |
| ·动力学模型简化与分析 | 第61-64页 |
| ·模型简化方案 | 第61-62页 |
| ·简化模型误差补偿 | 第62-64页 |
| ·动力学建模案例分析 | 第64-68页 |
| ·冗余与非冗余情况下驱动力比较 | 第64-65页 |
| ·β变化情况下的驱动力 | 第65-66页 |
| ·机构主要构件引入的驱动力 | 第66-67页 |
| ·简化模型验证 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 驱动冗余并联机构控制系统硬件设计 | 第69-79页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·控制系统硬件组成及工作原理 | 第69-76页 |
| ·控制系统工作原理 | 第69-70页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第70-76页 |
| ·电路逻辑 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 驱动冗余并联机构滑模控制器设计 | 第79-112页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·滑模控制基本理论 | 第79-82页 |
| ·滑模控制的概念 | 第79-80页 |
| ·滑模控制的性质 | 第80-81页 |
| ·抖振产生原因及消除方法 | 第81-82页 |
| ·反演自适应滑模控制器设计 | 第82-92页 |
| ·交流伺服电机建模 | 第83-85页 |
| ·反演自适应滑模控制器设计 | 第85-88页 |
| ·生物启发模型构建 | 第88-89页 |
| ·仿真与分析 | 第89-92页 |
| ·基于同步耦合误差的动力学滑模控制器设计 | 第92-99页 |
| ·同步误差定义 | 第93-94页 |
| ·同步耦合滑模控制器设计 | 第94-97页 |
| ·仿真与分析 | 第97-99页 |
| ·解耦非奇异终端滑模控制器设计 | 第99-110页 |
| ·非奇异终端滑模控制器设计 | 第100-105页 |
| ·耦合力和重力项补偿方案 | 第105-108页 |
| ·仿真与分析 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 驱动冗余并联机构实验研究 | 第112-128页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·驱动冗余并联机构实验平台 | 第112-113页 |
| ·控制系统软件设计 | 第113-120页 |
| ·控制系统软件结构 | 第113页 |
| ·IPC与UMAC通讯的建立 | 第113-115页 |
| ·人机交互界面设计 | 第115-116页 |
| ·软件功能模块设计 | 第116-120页 |
| ·系统实验研究 | 第120-127页 |
| ·实验方案 | 第120-122页 |
| ·实验结果及分析 | 第122-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第7章 总结与展望 | 第128-131页 |
| ·全文总结 | 第128-129页 |
| ·研究创新点 | 第129-130页 |
| ·研究展望 | 第130-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 博士期间取得的科研成果 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-152页 |
