蔬菜穴盘苗钵体力学分析与移栽机器人设计研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 目录 | 第13-17页 |
| 图表清单 | 第17-21页 |
| 符号表 | 第21-23页 |
| 第1章 绪论 | 第23-39页 |
| ·研究的目的和意义 | 第23-24页 |
| ·国内外研究现状 | 第24-36页 |
| ·穴盘苗力学特性方面 | 第24-25页 |
| ·移载机器人方面 | 第25-36页 |
| ·存在的问题及解决的思路 | 第36页 |
| ·主要研究内容 | 第36-38页 |
| ·技术路线 | 第38-39页 |
| 第2章 穴盘苗力学特性测试分析 | 第39-59页 |
| ·材料与方法 | 第39-41页 |
| ·材料与仪器 | 第39-41页 |
| ·试验方法 | 第41页 |
| ·结果与讨论 | 第41-54页 |
| ·穴盘苗脱盘特性 | 第41-45页 |
| ·钵体抗压特性 | 第45-48页 |
| ·钵体加卸载特性 | 第48-50页 |
| ·钵体蠕变特性 | 第50-52页 |
| ·钵体力松弛特性 | 第52-54页 |
| ·多种穴盘苗力学特性对比 | 第54-57页 |
| ·脱盘力学特性 | 第54-55页 |
| ·抗压力学特性 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第3章 基于穴盘苗力学特性的夹取力计算 | 第59-71页 |
| ·夹取针与苗钵摩擦力学特性 | 第59-60页 |
| ·自动取苗力学分析与检验 | 第60-70页 |
| ·取苗夹持作用分析 | 第60-63页 |
| ·取苗力检测分析 | 第63-68页 |
| ·两针夹取适用性检验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 适合机械化移栽的制钵参数优化 | 第71-87页 |
| ·苗钵抗破碎性优化 | 第71-76页 |
| ·试验设计 | 第71-73页 |
| ·结果与分析 | 第73-75页 |
| ·验证试验 | 第75-76页 |
| ·穴盘育苗质量综合评估 | 第76-85页 |
| ·材料与方法 | 第76-78页 |
| ·结果与分析 | 第78-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 钵体夹持刚柔接触力学响应及参数优化 | 第87-125页 |
| ·ABAQUS有限元分析基础 | 第87-90页 |
| ·钵体柔性体建模 | 第90-98页 |
| ·钵体工程物理特性分析 | 第91-97页 |
| ·钵体柔性体模型的建立与验证 | 第97-98页 |
| ·不同夹持结构与参数模拟 | 第98-109页 |
| ·钵体夹持刚柔耦合 | 第98-102页 |
| ·结果与分析 | 第102-109页 |
| ·本章小结 | 第109-125页 |
| 第6章 移栽机器人设计 | 第125-139页 |
| ·取苗移栽方式 | 第125-126页 |
| ·移栽机器人总体设计 | 第126-127页 |
| ·取苗机械臂的设计 | 第127-131页 |
| ·结构选型 | 第127-129页 |
| ·工作参数计算 | 第129-131页 |
| ·末端执行器的设计 | 第131-135页 |
| ·夹钵取苗方法 | 第131-132页 |
| ·结构参数计算 | 第132-135页 |
| ·其他辅助机构设计 | 第135-137页 |
| ·穴盘输送装置的设计 | 第135-136页 |
| ·幼苗挠弯装置的设计 | 第136-137页 |
| ·本章小结 | 第137-139页 |
| 第7章 自动移栽控制系统的设计与实现 | 第139-153页 |
| ·控制系统功能分析 | 第139页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第139-142页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第142-150页 |
| ·总体设计 | 第143-145页 |
| ·取苗栽苗的软件设计 | 第145-146页 |
| ·步进移位控制设计 | 第146-150页 |
| ·气动回路自动控制设计 | 第150-151页 |
| ·本章小结 | 第151-153页 |
| 第8章 自动取苗移栽试验研究 | 第153-173页 |
| ·移位检测试验 | 第153-157页 |
| ·检测方法 | 第153-155页 |
| ·结果与分析 | 第155-157页 |
| ·取苗力试验 | 第157-163页 |
| ·试验方法 | 第157-160页 |
| ·结果与分析 | 第160-163页 |
| ·自动移栽性能试验 | 第163-172页 |
| ·试验设计 | 第164-166页 |
| ·结果与分析 | 第166-172页 |
| ·本章小结 | 第172-173页 |
| 第9章 总结与展望 | 第173-177页 |
| ·研究工作总结 | 第173-175页 |
| ·本项研究的主要创新点 | 第175-176页 |
| ·研究展望 | 第176-177页 |
| 参考文献 | 第177-187页 |
| 致谢 | 第187-189页 |
| 攻读博士期间发表的论文和取得的成果 | 第189-190页 |
