基于虚拟现实遥操作焊接机械手系统的实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题的背景及研究的意义 | 第7-8页 |
| ·选题的背景 | 第7-8页 |
| ·研究的意义 | 第8页 |
| ·焊接机械手发展概况 | 第8-10页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第10-11页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第10页 |
| ·虚拟现实技术在遥操作机械手中的应用 | 第10-11页 |
| ·本课题关键技术和难点 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 2 基于虚拟现实遥操作焊接机械手系统的总体设计 | 第12-18页 |
| ·系统平台的设计思想 | 第12-13页 |
| ·系统平台的总体框架 | 第13-17页 |
| ·系统平台的硬件结构 | 第13-14页 |
| ·系统平台的软件结构 | 第14-17页 |
| ·系统设计的内容规划 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 基于 OpenGL 的交互式三维模型的创建 | 第18-36页 |
| ·OpenGL 系统简介 | 第18-22页 |
| ·OpenGL 体系结构 | 第18-19页 |
| ·OpenGL 工作流程 | 第19-22页 |
| ·虚拟机械手模型的建立 | 第22-28页 |
| ·机械手三维模型的构建 | 第22页 |
| ·3DS文件模型载入 | 第22-27页 |
| ·机械手虚拟模型的实现 | 第27-28页 |
| ·虚拟机械手的控制实现 | 第28-35页 |
| ·OpenGL 的坐标系统 | 第28-33页 |
| ·操纵矩阵堆栈 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 机械手运动学控制的实现 | 第36-46页 |
| ·机械手的运动学方程 | 第36-42页 |
| ·机械手的连杆坐标系 | 第36-37页 |
| ·连杆变换矩阵及正向运动学方程 | 第37-39页 |
| ·机械手的逆运动学方程 | 第39-42页 |
| ·机械手工作空间的确定 | 第42-45页 |
| ·机械手工作空间的简介 | 第42-43页 |
| ·机械手工作空间的形成与计算方法 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于 Qt 的人机界面设计 | 第46-53页 |
| ·Qt 简介 | 第46页 |
| ·界面设计 | 第46-48页 |
| ·控制面板介绍 | 第48-51页 |
| ·实物机械手控制功能的实现 | 第48-50页 |
| ·基于 Qt 上位机串口通信程序的实现 | 第50-51页 |
| ·视频监控设计 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论 | 第53-55页 |
| ·本文结论 | 第53页 |
| ·本文研究工作的不足 | 第53-54页 |
| ·今后研究方向的建议 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第58页 |
