| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-17页 |
| ·并联机构优化设计研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联机构的多目标优化设计研究 | 第17-18页 |
| ·并联机构可靠性及稳健设计优化研究 | 第18页 |
| ·Isight 软件应用现状 | 第18-19页 |
| ·论文研究意义及内容 | 第19-21页 |
| ·论文研究意义 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 并联构型装备研究的理论基础 | 第23-35页 |
| ·机器人空间描述及坐标变换 | 第23-24页 |
| ·刚体运动姿态表示 | 第24-25页 |
| ·运动学研究数学基础 | 第25-27页 |
| ·位置求解 | 第25-26页 |
| ·速度求解与速度雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·动力学研究数学基础 | 第27-29页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第27-28页 |
| ·操作空间质量矩阵 | 第28-29页 |
| ·广义惯性椭球 GIE | 第29页 |
| ·运动学、动力学性能指标的建立 | 第29-34页 |
| ·工作空间 | 第29-30页 |
| ·奇异性 | 第30-31页 |
| ·动态灵巧性 | 第31-33页 |
| ·矢量极值理论及性能极值指标 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于 Isight 的并联构型装备多目标优化设计流程及方法 | 第35-45页 |
| ·Isight 简要概述 | 第35-36页 |
| ·Isight 多目标优化设计关键技术 | 第36-41页 |
| ·工程软件集成 | 第36-38页 |
| ·组合优化策略 | 第38-39页 |
| ·6Sigma 稳健设计优化 | 第39-41页 |
| ·基于 Isight 的并联机构优化设计平台的搭建 | 第41-44页 |
| ·优化设计基本流程的建立 | 第43页 |
| ·优化设计的系统平台搭建 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 3-UPS-S 并联机构多目标优化应用案例 | 第45-59页 |
| ·机构模型及应用分析 | 第45-46页 |
| ·3-UPS-S 并联机构运动学求解 | 第46-47页 |
| ·性能指标的建立 | 第47-51页 |
| ·工作空间 | 第47-48页 |
| ·3-UPS-S 并联机构全域灵巧性分析 | 第48-49页 |
| ·全域承载能力指标 | 第49-50页 |
| ·3-UPS-S 并联机构刚度 | 第50-51页 |
| ·基于 Isight 的 3-UPS-S 并联机构多目标优化设计 | 第51-55页 |
| ·构建优化设计模型 | 第51-53页 |
| ·基于 Isight 的并联机构多目标优化设计 | 第53-55页 |
| ·优化结果分析 | 第55-56页 |
| ·试验设计（DOE）结果分析 | 第55-56页 |
| ·优化组件结果分析 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 隧道管片拼装机 4-SPS-S 型并联微调机构优化设计案例 | 第59-77页 |
| ·盾构管片拼装机并联微调机构模型 | 第59-60页 |
| ·机构设计 | 第59-60页 |
| ·并联机构模型 | 第60页 |
| ·并联微调机构运动学求解 | 第60-65页 |
| ·并联微调机构速度映射模型求解 | 第60-62页 |
| ·隧道管片速度模型求解 | 第62-63页 |
| ·恰约束从动支链正解分析 | 第63-65页 |
| ·并联微调机构性能指标的建立 | 第65-69页 |
| ·并联微调机构全域运动学灵巧性 | 第65页 |
| ·全域动力学灵巧性 | 第65-67页 |
| ·全域刚度性能指标 | 第67-68页 |
| ·全域承载能力指标 | 第68页 |
| ·驱动力评价指标 | 第68-69页 |
| ·微调机构优化设计平台的搭建 | 第69-71页 |
| ·微调机构多目标优化设计模型 | 第69-70页 |
| ·基于 Isight 的并联机构多目标优化设计平台 | 第70-71页 |
| ·优化结果预选及分析 | 第71-76页 |
| ·试验设计结果 | 第71-72页 |
| ·多目标优化设计结果 | 第72-73页 |
| ·并联机构最优解预选及优化前后比较 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 并联机构动态灵巧性多目标优化应用研究 | 第77-85页 |
| ·4-SPS-S 并联微调机构动态灵巧性指标的建立 | 第77-78页 |
| ·动力学灵巧性指标 | 第77-78页 |
| ·运动学灵巧性指标 | 第78页 |
| ·并联机构动态灵巧性多目标优化设计 | 第78-80页 |
| ·多目标优化模型的建立 | 第78-79页 |
| ·多目标优化设计的实现过程 | 第79-80页 |
| ·全域动态灵巧性最优解的选择 | 第80页 |
| ·机构局部动态灵巧性的空间分布 | 第80-82页 |
| ·基于动态灵巧性的最优工作区域的建立 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第7章 太阳能收集板并联调姿机构 6Sigma 稳健性设计优化 | 第85-97页 |
| ·太阳能收集板姿态调节系统并联机构模型 | 第85-87页 |
| ·并联调姿机构参数优化设计模型 | 第87-89页 |
| ·6Sigma 稳健性分析 | 第89-92页 |
| ·6Sigma 稳健性优化 | 第92-94页 |
| ·并联调姿机构 6Sigma 稳健性设计优化结果分析 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 结论与展望 | 第97-99页 |
| 结论 | 第97-98页 |
| 展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者简介 | 第105-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第107-108页 |
