基于角速率陀螺的无人机简化配置控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·课题研究背景 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国外研究现状 | 第16-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·实验室研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 对象特性建模与分析 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·对象特性建模 | 第21-26页 |
| ·假设条件和坐标系定义 | 第21-22页 |
| ·刚体六自由度运动方程 | 第22-23页 |
| ·合力与合力矩计算 | 第23-26页 |
| ·对象特性分析 | 第26-30页 |
| ·基本气动特性分析 | 第26-27页 |
| ·操纵特性分析 | 第27-29页 |
| ·模态特性分析 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于角速率陀螺的纵向控制律设计 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·样例无人机纵向控制方案 | 第31-36页 |
| ·纵向常规控制方案 | 第31-33页 |
| ·基于高度控制的纵向控制方案 | 第33-36页 |
| ·高度控制律中俯仰角滤波方法研究 | 第36-42页 |
| ·俯仰角估计值的获取 | 第36-38页 |
| ·互补滤波时间常数设计 | 第38-39页 |
| ·俯仰角估计值与实际值对比 | 第39-41页 |
| ·噪声环境下滤波信号品质分析 | 第41-42页 |
| ·速度控制 | 第42-48页 |
| ·控制变量选择 | 第42-43页 |
| ·速度控制结构及设计 | 第43-46页 |
| ·增加速度控制必要性验证 | 第46-48页 |
| ·纵向控制律仿真验证 | 第48-51页 |
| ·全包线控制器性能验证 | 第48页 |
| ·参数不确定性鲁棒性验证 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于角速率陀螺的横侧向控制律设计 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·样例无人机横侧向控制方案 | 第52-57页 |
| ·横侧向常规控制方案 | 第52-54页 |
| ·基于航迹控制的横侧向控制方案 | 第54-57页 |
| ·航迹控制律 | 第57-60页 |
| ·理论依据 | 第57-59页 |
| ·基于角速率控制内回路的航迹控制律 | 第59-60页 |
| ·横侧向控制律仿真验证 | 第60-64页 |
| ·干扰力矩下控制律鲁棒性验证 | 第60-61页 |
| ·噪声干扰下控制律鲁棒性验证 | 第61-62页 |
| ·全包线控制器性能验证 | 第62页 |
| ·参数不确定性鲁棒性验证 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 飞行模态实现 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·纵向飞行模态实现 | 第65-72页 |
| ·纵向配平量的选取 | 第66-68页 |
| ·速度控制指令的选取 | 第68-69页 |
| ·平飞模态 | 第69-70页 |
| ·爬升/下滑模态 | 第70-72页 |
| ·横侧向飞行模态实现 | 第72-77页 |
| ·位置解算 | 第72-73页 |
| ·直飞模态 | 第73-75页 |
| ·转弯模态 | 第75-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第六章 综合仿真验证 | 第78-87页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·非线性仿真环境 | 第78-79页 |
| ·飞行仿真控制界面设计 | 第79-80页 |
| ·仿真结果分析 | 第80-86页 |
| ·飞行航迹图 | 第80-81页 |
| ·全过程仿真结果 | 第81-83页 |
| ·纵向仿真结果 | 第83-85页 |
| ·横侧向仿真结果 | 第85-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第七章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·论文的主要工作 | 第87-88页 |
| ·后续研究工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间发表的论文 | 第93页 |
