| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·四轮转向技术的发展概况及研究现状 | 第10-14页 |
| ·四轮转向技术的历史简介 | 第10-11页 |
| ·四轮转向技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文的内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四轮转向汽车动力学模型的建立 | 第16-32页 |
| ·汽车动力学建模方法 | 第16-17页 |
| ·二自由度四轮转向动力学模型的建立 | 第17-19页 |
| ·建模准备 | 第17-18页 |
| ·模型推导过程 | 第18-19页 |
| ·四轮转向整车多刚体动力学模型 | 第19-31页 |
| ·ADAMS/CAR模块简要介绍 | 第20-21页 |
| ·四轮转向汽车各子系统及整车的建模 | 第21-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四轮转向汽车动力学特性的理论分析 | 第32-44页 |
| ·四轮转向汽车的转向特性分析 | 第32-34页 |
| ·四轮转向汽车低速时的转向特性 | 第32-33页 |
| ·四轮转向汽车中高速时的转向特性 | 第33-34页 |
| ·四轮转向汽车操纵稳定性的理论推导及分析 | 第34-42页 |
| ·四轮转向汽车对前轮角阶跃输入的稳态响应 | 第34-37页 |
| ·四轮转向汽车对前轮角阶跃输入的瞬态响应 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 二自由度4WS控制研究与仿真分析 | 第44-63页 |
| ·前轮转角比例前馈控制的4WS系统 | 第44-47页 |
| ·控制算法及Simulink建模 | 第44-45页 |
| ·前轮角阶跃输入下的仿真分析 | 第45-47页 |
| ·横摆角速度比例反馈控制的4WS系统 | 第47-49页 |
| ·控制算法及Simulink建模 | 第47-48页 |
| ·前轮角阶跃输入下的仿真分析 | 第48-49页 |
| ·前轮比例前馈与横摆比例反馈综合控制的4WS系统 | 第49-51页 |
| ·控制算法及Simulink建模 | 第49-50页 |
| ·前轮角阶跃输入下的仿真分析 | 第50-51页 |
| ·基于分数阶PID控制的4WS系统 | 第51-62页 |
| ·分数阶PID控制器介绍 | 第52-58页 |
| ·分数阶PID四轮转向控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·基于分数阶PID控制的4WS系统的仿真分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 4WS整车多体模型的控制研究与仿真分析 | 第63-82页 |
| ·模糊控制简介 | 第63-66页 |
| ·模糊控制理论的产生及发展 | 第64页 |
| ·模糊控制的特点 | 第64-65页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第65-66页 |
| ·模糊分数阶PID控制器的结构及参数整定 | 第66-67页 |
| ·模糊分数阶PID控制器的结构 | 第66页 |
| ·模糊分数阶PID控制器的参数整定 | 第66-67页 |
| ·四轮转向模糊分数阶PID控制器的设计 | 第67-75页 |
| ·输入变量、输出变量的基本论域及模糊子集的确定 | 第68页 |
| ·隶属度函数的确定 | 第68-70页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第70-72页 |
| ·模糊推理及解模糊 | 第72-74页 |
| ·分数阶PID控制器三增益参数初始值及阶次参数的确定 | 第74-75页 |
| ·ADAMS与Matlab/Simlink联合仿真步骤 | 第75-77页 |
| ·对比仿真试验与分析 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第82-85页 |
| ·全文总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第89页 |