| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及选题的意义 | 第9-11页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器研究的国内外现状 | 第11-13页 |
| ·本文研究的内容 | 第13-14页 |
| ·本文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 分数阶微积分的理论基础 | 第16-31页 |
| ·分数阶微积分定义 | 第16-18页 |
| ·Riemann-Liouville定义 | 第16-17页 |
| ·Caputo定义 | 第17页 |
| ·Grunwald-Letnicov定义 | 第17-18页 |
| ·分数阶微积分的性质 | 第18页 |
| ·分数阶微积分的Laplace变换和Fourier变换 | 第18-21页 |
| ·分数阶积分的Laplace变换 | 第18-19页 |
| ·分数阶微分的Laplace变换 | 第19页 |
| ·分数阶积分的Fourier变换 | 第19-20页 |
| ·分数阶微分的Fourier变换 | 第20-21页 |
| ·分数阶微积分环节s~v的时域响应 | 第21页 |
| ·B(s)的冲激响应为 | 第21页 |
| ·B(s)的阶跃响应为 | 第21页 |
| ·分数阶微积分环节S~v的频域Bode图 | 第21-23页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制的取值特性 | 第23页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的z域离散化实现 | 第23-29页 |
| ·分数阶微积分算子的Z域离散 | 第23-24页 |
| ·离散公式的展开 | 第24-25页 |
| ·分数阶微积分算子Z域离散展开公式 | 第25-26页 |
| ·分数阶微积分算子Z域离散化效果比较与分析 | 第26-29页 |
| ·分数阶微分方程的数值计算 | 第29-31页 |
| 第三章 多变量耦合系统的分析 | 第31-48页 |
| ·多变量系统 | 第31-32页 |
| ·多变量系统的特性 | 第32页 |
| ·多变量系统研究的特殊问题 | 第32-33页 |
| ·多变量系统的解耦控制 | 第33-40页 |
| ·系统的耦合分析 | 第33-36页 |
| ·解耦控制的方法 | 第36页 |
| ·多变量解耦的实现 | 第36-39页 |
| ·解解耦设计的两个重要特性 | 第39页 |
| ·多变量系统的智能解耦 | 第39-40页 |
| ·程序仿真及解析 | 第40-42页 |
| ·多变量系统控制的Simulink仿真 | 第42-45页 |
| ·多变量系统分散PID控制器的解析设计 | 第45-48页 |
| 第四章 分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第48-72页 |
| ·分数阶系统及分数阶PI~λD~μ控制器 | 第48-49页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的参数整定 | 第49-56页 |
| ·相位裕量与幅值裕量法 | 第49-51页 |
| ·2 主导极点法 | 第51-52页 |
| ·与整数阶控制器的仿真比较 | 第52-55页 |
| ·极点阶数搜索法 | 第55-56页 |
| ·基于粒子群改进算法的分数阶PI~λD~μ控制器的参数整定 | 第56-65页 |
| ·粒子群改进算法的基本思想 | 第56-58页 |
| ·改进粒子群优化算法的参数整定 | 第58页 |
| ·实例仿真 | 第58-65页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器各参数变化的影响 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 基于多变量的分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第72-85页 |
| ·多变量耦合系统结构 | 第72-73页 |
| ·系统的稳定性 | 第73-74页 |
| ·多变量系统分数阶PI~λD~μ控制器参数整定优化 | 第74-79页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的积分和微分阶次的近似计算 | 第74页 |
| ·多回路粒子群算法的参数优化 | 第74-76页 |
| ·参数优化的过程 | 第76-79页 |
| ·实例分析 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录一 | 第91-93页 |
| 附录二 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第96页 |
