间隙式单吸盘爬壁机器人系统的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-13页 |
| 图清单 | 第13-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-25页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·爬壁机器人国内外发展现状 | 第17-20页 |
| ·爬壁机器人概述 | 第17-18页 |
| ·爬壁机器人国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·爬壁机器人负压吸附方式的研究现状 | 第20-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2 爬壁机器人机构设计 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·爬壁机器人机械系统的构成 | 第25-26页 |
| ·运动机构设计 | 第26-28页 |
| ·吸附密封机构的设计 | 第28-37页 |
| ·吸附方案设计 | 第28-31页 |
| ·密封方案设计 | 第31-32页 |
| ·吸盘内部空气流场的CFD仿真与分析 | 第32-37页 |
| ·爬壁机器人整体结构 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 爬壁机器人动力特性分析 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·爬壁机器人安全吸附条件 | 第38-41页 |
| ·静止状态安全受力分析 | 第38-40页 |
| ·运动状态安全受力分析 | 第40-41页 |
| ·机器人动力学分析 | 第41-45页 |
| ·单个驱动轮动力学方程 | 第41-42页 |
| ·任意姿态下机器人动力学分析 | 第42-44页 |
| ·机器人动力学仿真与分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 控制系统分析和控制策略研究 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统分析 | 第46-51页 |
| ·控制系统组成 | 第46-47页 |
| ·无刷直流电机的选型和控制 | 第47-48页 |
| ·风机吸盘系统模型分析 | 第48-51页 |
| ·控制算法的研究 | 第51-55页 |
| ·风机闭环模糊PID控制器 | 第51-52页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第52-55页 |
| ·模糊PID控制器的仿真 | 第55-57页 |
| ·构建模糊推理系统 | 第55-56页 |
| ·建立Simulink仿真环境 | 第56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 爬壁机器人控制系统的设计 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第58-64页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第58-59页 |
| ·微控制器模块 | 第59-60页 |
| ·PWM伺服驱动技术 | 第60页 |
| ·控制系统硬件电路方案 | 第60-64页 |
| ·控制系统软件设计 | 第64-70页 |
| ·集成开发环境CCS3.3 简介 | 第64-66页 |
| ·主程序模块设计 | 第66页 |
| ·定时器中断子程序设计 | 第66-68页 |
| ·控制算法的软件实现 | 第68页 |
| ·定时器PWM的软件实现 | 第68-70页 |
| ·系统实验研究 | 第70-75页 |
| ·机器人实验平台 | 第70页 |
| ·PWM信号的检测 | 第70-71页 |
| ·负压测试实验 | 第71-74页 |
| ·机器人攀爬测试实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
