无人驾驶智能车的运动稳定性研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·无人驾驶智能车发展概况 | 第10-12页 |
| ·国外无人驾驶智能车研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内智能车研究概况 | 第11-12页 |
| ·车辆运动稳定性控制系统的发展概况 | 第12-14页 |
| ·国外运动稳定性控制系统研究概况 | 第12-13页 |
| ·国内运动稳定性控制系统研究概况 | 第13-14页 |
| ·无人车车辆运动稳定性介绍 | 第14-16页 |
| ·运动稳定性控制系统原理 | 第14-15页 |
| ·运动稳定性控制方法 | 第15-16页 |
| ·运动平稳性控制系统组成 | 第16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 无人车动力学模型的建立 | 第18-35页 |
| ·无人车动力学建模及仿真 | 第18-19页 |
| ·无人车动力学模型及动力分析 | 第19-21页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第21-27页 |
| ·轮胎坐标系 | 第22-23页 |
| ·魔术公式模型 | 第23-26页 |
| ·轮胎图形建模 | 第26-27页 |
| ·制动系统模型的建立 | 第27-29页 |
| ·液压系统模型 | 第27-28页 |
| ·制动器模型 | 第28-29页 |
| ·转向系统模型建立 | 第29-31页 |
| ·车辆动力学模型验证 | 第31-33页 |
| ·仿真模型的建立 | 第31-32页 |
| ·目标车型车辆参数 | 第32页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 无人车运动稳定参数选择与估计 | 第35-50页 |
| ·无人驾驶车稳定性控制基本原理 | 第35-37页 |
| ·稳定控制的基本思想 | 第35-37页 |
| ·无人驾驶车运动稳定性控制系统工作过程 | 第37页 |
| ·影响无人驾驶车辆运动稳定参数选择 | 第37-42页 |
| ·横摆角速度与稳定性的关系 | 第38-40页 |
| ·质心侧偏角与稳定性的关系 | 第40-42页 |
| ·质心侧偏角参数估计 | 第42-48页 |
| ·质心侧偏角参数估计原理 | 第42-43页 |
| ·质心侧偏角参数估计算法 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 无人驾驶车稳定控制策略 | 第50-65页 |
| ·稳定参数理想值计算 | 第50-52页 |
| ·横摆角速度理想值计算 | 第50-51页 |
| ·质心侧偏角理想值以及最大边界值计算 | 第51-52页 |
| ·控制算法基础 | 第52-56页 |
| ·PID控制 | 第52-55页 |
| ·模糊控制 | 第55-56页 |
| ·无人车稳定控制方案 | 第56-60页 |
| ·联合协调控制 | 第57页 |
| ·横摆角速度模糊控制 | 第57-59页 |
| ·质心侧偏角PID控制 | 第59-60页 |
| ·横摆力矩分配模块 | 第60-63页 |
| ·轮缸压力计算与分配模块 | 第63-64页 |
| ·轮缸压力计算 | 第63-64页 |
| ·轮缸分配 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 无人驾驶车运动稳定性试验研究 | 第65-85页 |
| ·无人驾驶车运动稳定性测试平台总体方案 | 第65-66页 |
| ·无人驾驶车运动稳定性硬件平台搭建 | 第66-72页 |
| ·传感器装车 | 第67-68页 |
| ·中心控制器装车 | 第68-70页 |
| ·执行机构装车 | 第70-72页 |
| ·无人驾驶车运动稳定性软件系统 | 第72-76页 |
| ·监控界面设计 | 第72-73页 |
| ·软件流程设计 | 第73-76页 |
| ·计算机仿真实验分析 | 第76-78页 |
| ·实车实验 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 6 全文总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
