水面无人艇航迹控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究现状 | 第11-15页 |
| ·无人艇研究现状 | 第11-13页 |
| ·无人艇航迹跟踪控制现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 航迹控制研究 | 第16-21页 |
| ·航迹控制实现方案 | 第16-18页 |
| ·间接航迹控制 | 第16-17页 |
| ·直接航迹控制 | 第17-18页 |
| ·无人艇航行计算 | 第18-20页 |
| ·卫星导航无人艇艇位推算 | 第18页 |
| ·无人艇方位计算 | 第18-19页 |
| ·无人艇航迹偏差计算 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 无人艇航迹控制系统数学建模 | 第21-37页 |
| ·坐标系及无人艇运动参数表示 | 第21-25页 |
| ·无人艇运动坐标系 | 第21-22页 |
| ·无人艇运动参数表示 | 第22-23页 |
| ·无人艇运动参数两坐标系的变换 | 第23-25页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第25-30页 |
| ·风力干扰模型 | 第25-27页 |
| ·海浪干扰模型 | 第27-28页 |
| ·海流干扰模型 | 第28-30页 |
| ·操舵伺服系统数学模型 | 第30-31页 |
| ·无人艇运动数学模型 | 第31-36页 |
| ·无人艇平面运动的线性化数学模型 | 第31-35页 |
| ·无人艇平面运动的非线性化数学模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 神经网络控制和PID控制 | 第37-50页 |
| ·神经网络控制引论 | 第37页 |
| ·人工神经网络基础 | 第37-39页 |
| ·MLP的BP训练方法 | 第39-42页 |
| ·MLP的结构和前向算法 | 第39-40页 |
| ·MLP的误差反向回传算法(BP算法) | 第40-42页 |
| ·PID控制 | 第42-44页 |
| ·PID控制原理 | 第42-43页 |
| ·数字PID控制 | 第43-44页 |
| ·基于BP神经网络的PID控制 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 无人艇航迹控制的研究与实现 | 第50-63页 |
| ·无人艇间接航迹控制的仿真研究 | 第50-56页 |
| ·航迹控制单元规划航向的计算 | 第50-51页 |
| ·PID航向控制器的设计 | 第51-54页 |
| ·基于BP神经网络PID航向控制器的仿真研究 | 第54-56页 |
| ·无人艇直接航迹控制的仿真研究 | 第56-62页 |
| ·基于BP神经网络在线航迹控制器 | 第56-58页 |
| ·基于BP神经网络在线航迹控制器的仿真研究 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
