| 中文摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-36页 |
| ·研究背景 | 第12-18页 |
| ·工业机器人 | 第12-13页 |
| ·RoboCup概述 | 第13-18页 |
| ·需要研究的问题 | 第18-21页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第18-19页 |
| ·碰撞检测算法 | 第19页 |
| ·车轮PI参数整定 | 第19-20页 |
| ·机器人动态安全规划 | 第20-21页 |
| ·国内外研究现状和分析 | 第21-33页 |
| ·碰撞检测系统 | 第21-26页 |
| ·路径规划 | 第26-31页 |
| ·PI参数自动整定 | 第31-33页 |
| ·动态运动安全规划 | 第33页 |
| ·论文的主要创新点 | 第33-34页 |
| ·改进了RoboCup小型组机器人碰撞检测算法 | 第33页 |
| ·设计了基于边界的RRT新算法BRRT | 第33-34页 |
| ·采用了四轮协调运动PI参数自动智能整定新算法 | 第34页 |
| ·研究动态运动安全规划算法 | 第34页 |
| ·论文的主要结构 | 第34-36页 |
| 第2章 碰撞检测算法研究 | 第36-46页 |
| ·几种碰撞检测算法对比 | 第36-37页 |
| ·RoboCup小型组实时碰撞检测目前存在问题 | 第37-38页 |
| ·RoboCup小型组足球机器人障碍分类 | 第37-38页 |
| ·目前存在的问题 | 第38页 |
| ·RoboCup小型组碰撞检测算法改进 | 第38-39页 |
| ·提高碰撞检测算法鲁棒性 | 第39-41页 |
| ·算法复杂度 | 第41-42页 |
| ·实验与结果分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 RoboCup小型组机器人路径规划算法研究 | 第46-69页 |
| ·标准RRT算法 | 第46-49页 |
| ·相关改进算法及存在的问题 | 第49-51页 |
| ·ERRT算法 | 第49-50页 |
| ·DRRT算法 | 第50页 |
| ·MP-RRT算法 | 第50页 |
| ·CRRT算法 | 第50-51页 |
| ·双向RRT算法 | 第51页 |
| ·基于障碍边界启发的RRT算法 | 第51-59页 |
| ·基于边界的随机路径规划算法 | 第51页 |
| ·障碍边界的表示方法 | 第51-53页 |
| ·边界点裁剪方法 | 第53-55页 |
| ·BRRT路径生成算法 | 第55-59页 |
| ·BRRT路径平滑算法 | 第59页 |
| ·算法复杂度 | 第59-60页 |
| ·实验结果与分析 | 第60-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 四轮协调运动的PI参数自动整定智能算法研究 | 第69-86页 |
| ·存在问题及解决办法 | 第69-70页 |
| ·PID及调节参数 | 第70-72页 |
| ·基于数字PI算法的电机调速 | 第72-75页 |
| ·遗传算法 | 第75页 |
| ·基于遗传算法的四轮PI参数整定方法 | 第75-80页 |
| ·染色体编码解码设计 | 第76-77页 |
| ·适应度函数 | 第77-78页 |
| ·遗传算子 | 第78-79页 |
| ·算法终止条件 | 第79-80页 |
| ·四轮协调的PI参数自动智能整定新算法 | 第80页 |
| ·实验结果与分析 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 RoboCup小型组机器人动态运动安全规划算法 | 第86-109页 |
| ·运动安全定义 | 第86-87页 |
| ·动态运动规划算法 | 第87-106页 |
| ·RoboCup障碍分类 | 第87-88页 |
| ·足球机器人运动学规律 | 第88-90页 |
| ·机器人速度规划 | 第90-92页 |
| ·动态运动规划算法 | 第92-106页 |
| ·算法复杂度 | 第106页 |
| ·实验结果与分析 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第109-112页 |
| 参考文献 | 第112-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 攻读学位期间发表的论文和参与的科研情况 | 第122-123页 |
