仿人机器人步态规划和稳定性控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第10-14页 |
| ·仿人机器人的研究意义 | 第14-15页 |
| ·仿人机器人步态规划的研究概况 | 第15-18页 |
| ·仿人机器人控制研究概况 | 第18-19页 |
| ·本文的相关研究工作 | 第19-20页 |
| 第2章 仿人机器人运动学和动力学模型 | 第20-36页 |
| ·前言 | 第20页 |
| ·运动学模型 | 第20-29页 |
| ·简化模型 | 第21-25页 |
| ·精确运动学模型 | 第25-29页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-36页 |
| 第3章 仿人机器人的步态规划 | 第36-56页 |
| ·前言 | 第36-37页 |
| ·机器人的一些相关概念 | 第37页 |
| ·基于静力学步态规划 | 第37-46页 |
| ·静态行走的步态规划 | 第37-41页 |
| ·静态行走仿真 | 第41-46页 |
| ·基于ZMP的动态行走 | 第46-53页 |
| ·基于ZMP的解析方法 | 第46-48页 |
| ·基于ZMP的数值方法 | 第48-50页 |
| ·动态行走仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 仿人机器人的稳定性控制 | 第56-68页 |
| ·前言 | 第56页 |
| ·步态稳定器 | 第56-58页 |
| ·躯干位置与腰部关节转角的关系推导 | 第58-60页 |
| ·动态行走的步态补偿仿真 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 总结和展望 | 第68-72页 |
| ·论文工作总结 | 第68页 |
| ·未来研究工作展望 | 第68-69页 |
| ·关于仿人机器人的一些想法 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录A 《离线规划MATLAB程序》 | 第78-82页 |
