面向移动机器人的立体视觉技术与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第12-13页 |
| ·立体匹配技术及移动机器人应用研究进展 | 第13-15页 |
| ·立体匹配技术研究进展 | 第13-15页 |
| ·本文的研究内容和创新点 | 第15-18页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文的创新点 | 第16-18页 |
| 第二章 立体视觉概述 | 第18-30页 |
| ·立体视觉基本原理 | 第18-22页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第18-19页 |
| ·极线几何 | 第19-21页 |
| ·三角测量原理 | 第21-22页 |
| ·立体匹配算法的主要内容 | 第22-28页 |
| ·立体匹配使用的约束条件 | 第23-24页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第24-25页 |
| ·立体匹配算法的主要步骤 | 第25-27页 |
| ·立体匹配算法的评价指标 | 第27-28页 |
| ·本文的立体匹配算法框架 | 第28-30页 |
| 第三章 初始匹配代价求取方法的改进 | 第30-39页 |
| ·相似性测度函数选取 | 第30-33页 |
| ·改进的多窗口能量聚合方法 | 第33-36页 |
| ·传统的能量聚合方法 | 第33-34页 |
| ·一种改进的物体边界信息提取方法 | 第34-36页 |
| ·初始视差图的比较 | 第36-39页 |
| 第四章 基于多方向约束的全局匹配算法研究 | 第39-55页 |
| ·全局能量函数与动态规划算法简介 | 第39-41页 |
| ·全局能量函数的一般形式 | 第39页 |
| ·动态规划算法简介 | 第39-41页 |
| ·动态规划在立体匹配中的实现 | 第41页 |
| ·基于多方向平滑约束的全局能量函数 | 第41-44页 |
| ·水平方向平滑约束 | 第42页 |
| ·垂直方向平滑约束 | 第42-43页 |
| ·物体边界多方向平滑约束约束 | 第43-44页 |
| ·各项约束在三状态 DP 上的应用 | 第44-47页 |
| ·三状态动态规划（DP）的概念 | 第44页 |
| ·各约束项在三状态 DP 的应用 | 第44-47页 |
| ·多路径寻径方式 | 第47页 |
| ·实验结果与分析 | 第47-50页 |
| ·算法的加速处理 | 第50-55页 |
| ·移动机器人的两状态阶段 | 第50-51页 |
| ·算法加速措施 | 第51-55页 |
| 第五章 移动机器人的行进避障 | 第55-66页 |
| ·移动机器人简介 | 第55-56页 |
| ·双目成像视觉体系构建 | 第56-57页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第56-57页 |
| ·视觉系统的软件结构 | 第57页 |
| ·机器人移动控制规则 | 第57-60页 |
| ·软件平台设计 | 第60-64页 |
| ·实验效果 | 第64-66页 |
| 第六章 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·文章总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的论文 | 第72页 |
