基于机器人的模具抛光柔顺执行机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-16页 |
| ·论文研究背景 | 第8页 |
| ·模具表面抛光技术研究现状 | 第8-13页 |
| ·模具表面非机械抛光 | 第8-11页 |
| ·模具表面机械抛光 | 第11-12页 |
| ·其他抛光方法 | 第12-13页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第13-14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 模具抛光基础 | 第16-20页 |
| ·模具抛光微观分析 | 第16-18页 |
| ·抛光工具姿态分析 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 模具抛光柔顺执行机构设计 | 第20-29页 |
| ·柔顺执行机构简介 | 第21-22页 |
| ·模具抛光系统力调节方案 | 第22-28页 |
| ·Tecnomatix Robcad简介 | 第23页 |
| ·模具抛光系统整体控制方案 | 第23-24页 |
| ·常用基础参数设定及符号规定 | 第24-26页 |
| ·柔顺执行机构受力情况研究 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 模具抛光柔顺机构设计方案实现 | 第29-41页 |
| ·外购元件选型 | 第29-32页 |
| ·自制元件设计 | 第32-34页 |
| ·Pro/ENGINEER软件介绍 | 第32页 |
| ·自制件设计 | 第32-34页 |
| ·三维模型平台搭建及仿真 | 第34-40页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第34页 |
| ·Mech/Pro软件介绍 | 第34-35页 |
| ·基于真实参数的模型仿真 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 柔顺执行机构的工作空间分析 | 第41-49页 |
| ·基于真实参数模型的工作空间分析 | 第41-46页 |
| ·运动平台位姿分析 | 第41-43页 |
| ·工具主轴姿态分析 | 第43-46页 |
| ·基于Adams的机构空间仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 6 基于力传感器的工具位姿控制 | 第49-53页 |
| ·柔顺机构运动平台位姿控制策略 | 第50-51页 |
| ·工具中心的位置控制策略 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 7 柔顺机构气缸的位置逆解 | 第53-58页 |
| ·位置气缸位置逆解 | 第53页 |
| ·姿态气缸位置逆解 | 第53-55页 |
| ·自由曲面模具实验示例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录A 气缸选择程序 | 第63-64页 |
| 附录B 工具运动轨迹搜索程序 | 第64-67页 |
| 附录C 实验示例位置逆解程序 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
