| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景 | 第11页 |
| ·工业机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外机器人的研究现状 | 第12页 |
| ·国内机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人的特点及分类 | 第13-15页 |
| ·工业机器人的特点 | 第13页 |
| ·工业机器人的分类 | 第13-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人系统结构设计 | 第17-21页 |
| ·机器人组成 | 第17页 |
| ·机器人实现目标 | 第17-18页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第18-20页 |
| ·机身结构设计 | 第18-19页 |
| ·手臂结构设计 | 第19-20页 |
| ·腕部结构设计 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第21-33页 |
| ·机器人运动学 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学的两个基本问题 | 第21页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第21-22页 |
| ·基于Denavit—Hartenberg(D—H)法建模 | 第22-23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第23-26页 |
| ·机器人运动学分析坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第25-26页 |
| ·机器人关节轨迹仿真 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 机器人动力学分析 | 第33-41页 |
| ·动力学建模方法的比较与分析 | 第33-35页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第33-34页 |
| ·拉格朗日法 | 第34页 |
| ·凯恩法 | 第34-35页 |
| ·机器人拉氏动力学方程的一般公式 | 第35-37页 |
| ·拉格朗日函数 | 第35-36页 |
| ·机器人拉氏动力学方程 | 第36-37页 |
| ·四自由度平面关节型机器人动力学方程 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 机器人臂结构优化研究 | 第41-67页 |
| ·结构优化原理 | 第41-42页 |
| ·结构优化的数学模型 | 第41-42页 |
| ·优化设计三大变量 | 第42页 |
| ·有限元优化技术 | 第42-45页 |
| ·APDL简介 | 第43页 |
| ·ANSYS优化方法 | 第43-44页 |
| ·优化设计步骤 | 第44-45页 |
| ·机器人臂结构优化 | 第45-53页 |
| ·机构刚度分析 | 第45-46页 |
| ·基于APDL机器人臂结构优化 | 第46-53页 |
| ·机器人臂CAE分析 | 第53-66页 |
| ·有限元法基本原理 | 第53-54页 |
| ·机器人臂静力学分析 | 第54-60页 |
| ·机器人模态分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |