飞机大部件自动对接若干关键技术研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-16页
第一章 绪论	第16-27页
·选题背景和意义	第16-18页
·国内外研究现状	第18-24页
·大部件自动对接关键技术概述	第18-20页
·国外研究现状	第20-23页
·国内研究现状	第23-24页
·本文研究内容	第24-27页
第二章 大部件自动对接测量控制网	第27-40页
·引言	第27页
·大部件自动对接测量控制网	第27-30页
·测量控制网精度分析	第30-38页
·布设误差对测量控制网精度影响	第30-31页
·公共基准点数量对测量控制网精度影响	第31-32页
·测量控制网精度蒙特卡洛仿真	第32-38页
·测量控制网参数误差对测量坐标精度影响	第38页
·本章小结	第38-40页
第三章 翼身对接柔性自动调姿机构	第40-56页
·引言	第40页
·翼身柔性自动调姿机构	第40-45页
·柔性自动定位器设计	第40-41页
·柔性自动定位器组构建	第41-42页
·机翼 3-2-1 柔性自动调姿机构构建	第42-43页
·中机身冗余自由度柔性自动调姿机构构建	第43-44页
·翼身柔性自动调姿机构特点	第44-45页
·基于阻尼最小二乘法的大部件位姿迭代算法	第45-46页
·调姿机构运动学分析	第46-50页
·翼身调姿自由度分析	第46-47页
·定位器运动学逆解	第47-50页
·调姿机构误差分析	第50-55页
·调姿机构误差源描述	第50页
·基于齐次微变换矩阵的调姿机构误差建模	第50-55页
·本章小结	第55-56页
第四章 基于动力学的翼身调姿轨迹规划	第56-73页
·引言	第56页
·机翼调姿动力学建模	第56-58页
·机翼动力学建模	第56-57页
·机翼定位器动力学建模	第57-58页
·中机身调姿动力学建模	第58-59页
·中机身动力学建模	第58页
·中机身定位器动力学建模	第58-59页
·翼身调姿轨迹规划	第59-63页
·中机身调姿轨迹规划	第59-60页
·中机身调姿约束条件	第60-61页
·机翼调姿轨迹规划	第61-62页
·机翼调姿约束条件	第62-63页
·基于调姿均力的调姿时间确定	第63-67页
·调姿时间确定方法	第63页
·调姿时间确定数值计算方法	第63-64页
·机翼调姿轨迹规划仿真	第64-67页
·中机身调姿驱动力优化	第67-71页
·基于理想驱动力的中机身调姿冗余驱动力优化	第67-68页
·中机身调姿时间确定	第68页
·中机身调姿轨迹规划仿真	第68-71页
·本章小结	第71-73页
第五章 大部件位姿跟踪测量	第73-84页
·引言	第73页
·大部件位姿精确跟踪测量	第73-76页
·滤波和预测方法	第73-74页
·调姿基准点运动学逆解	第74页
·调姿基准点自动跟踪测量	第74-75页
·基于单台激光跟踪仪的大部件位姿精确跟踪测量	第75-76页
·位姿无偏卡尔曼滤波	第76-79页
·中机身位姿跟踪测量函数模型建立	第76-77页
·调姿基准点无偏卡尔曼滤波	第77-79页
·位姿跟踪测量蒙特卡洛仿真	第79-83页
·本章小结	第83-84页
第六章 飞机翼身自动对接系统与翼身对接试验	第84-111页
·引言	第84页
·翼身自动对接系统构建	第84-93页
·翼身自动对接工程数据集	第85-86页
·翼身自动对接辅助测量系统	第86-89页
·翼身自动对接数据处理系统	第89-91页
·翼身自动对接运动控制系统	第91-93页
·翼身自动对接工艺规划	第93-97页
·翼身自动对接工艺规划	第93-94页
·翼身调姿策略	第94-97页
·翼身自动对接平台搭建	第97-100页
·翼身自动对接试验	第100-110页
·中机身调姿	第100-103页
·机翼调姿与翼身对合	第103-110页
·本章小结	第110-111页
第七章 全文总结与展望	第111-113页
·全文总结	第111-112页
·展望	第112-113页
参考文献	第113-120页
致谢	第120-121页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第121-122页
附录	第122-136页