McKibben气动人工肌肉的静动态特性及控制策略研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·气动人工肌肉概述 | 第13-19页 |
| ·气动人工肌肉的产生 | 第13页 |
| ·气动人工肌肉的分类 | 第13-15页 |
| ·气动人工肌肉发展概况 | 第15-17页 |
| ·气动人工肌肉的特点 | 第17-18页 |
| ·气动人工肌肉的研究现状 | 第18-19页 |
| ·气动伺服系统概述 | 第19-22页 |
| ·气动伺服系统的发展概况 | 第19-20页 |
| ·气动伺服系统的分类与研究现状 | 第20-22页 |
| ·本课题的研究意义 | 第22-23页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第23页 |
| ·本课题研究的创新点 | 第23-25页 |
| 第2章 气动人工肌肉静态模型的研究 | 第25-42页 |
| ·气动人工肌肉的结构及工作原理 | 第25-26页 |
| ·气动人工肌肉的静态数学模型 | 第26-34页 |
| ·Chou理想模型 | 第26-27页 |
| ·气动人工肌肉的理想静态数学模型 | 第27-30页 |
| ·气动人工肌肉的改进静态模型 | 第30-34页 |
| ·气动人工肌肉静态特性实验和仿真研究 | 第34-41页 |
| ·气动人工肌肉静态等长实验及仿真研究 | 第34-38页 |
| ·气动人工肌肉静态等压实验及仿真研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 气动人工肌肉控制系统特性研究 | 第42-57页 |
| ·气动人工肌肉控制系统的组成 | 第42页 |
| ·气动人工肌肉控制系统数学模型 | 第42-48页 |
| ·气动人工肌肉动态特性基本方程 | 第43-46页 |
| ·比例阀的压力-流量方程 | 第46-47页 |
| ·气动人工肌肉负载动力学方程 | 第47-48页 |
| ·气动人工肌肉控制系统的动态模型 | 第48页 |
| ·气动人工肌肉开环控制系统仿真和实验研究 | 第48-54页 |
| ·气动人工肌肉开环控制系统的实验系统组成 | 第49-50页 |
| ·气动人工肌肉开环控制系统实验和仿真数据分析 | 第50-54页 |
| ·气动人工肌肉闭环控制系统的基本特性 | 第54-56页 |
| ·气动人工肌肉闭环控制系统基本方程 | 第54-55页 |
| ·气动人工肌肉闭环控制系统的传递函数 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 气动人工肌肉伺服系统的位置控制研究 | 第57-74页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统PID控制 | 第57-64页 |
| ·PID控制原理 | 第57-59页 |
| ·PID控制器参数选择 | 第59-61页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统PID控制的仿真分析 | 第61-64页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统模糊预测控制 | 第64-68页 |
| ·模糊模型 | 第64-66页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第66-68页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统的模糊预测PID控制 | 第68-73页 |
| ·模糊预测PID控制器的设计 | 第68-71页 |
| ·气动人工肌肉位置伺服系统仿真研究 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的学术论文目录) | 第81页 |
