| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 图表清单 | 第11-15页 |
| 注释表 | 第15-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-29页 |
| ·研究背景 | 第19-20页 |
| ·地面探测车移动系统研究现状 | 第20-27页 |
| ·国外研究现状 | 第20-24页 |
| ·国内研究现状 | 第24-27页 |
| ·本文的主要工作和研究安排 | 第27-29页 |
| 第二章 探测车移动系统构型方案与结构设计 | 第29-49页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·探测车移动系统整体设计方案 | 第29-37页 |
| ·探测车设计目标及要求 | 第29页 |
| ·几种典型移动系统分析 | 第29-34页 |
| ·方案优选 | 第34-37页 |
| ·轮履复合式移动系统结构设计 | 第37-44页 |
| ·前履带轮系统结构设计 | 第38-40页 |
| ·后轮系统结构设计 | 第40-41页 |
| ·摇臂悬架与前后轮的连接方式设计 | 第41-43页 |
| ·差速平衡机构结构设计 | 第43-44页 |
| ·基于虚拟样机的探测车越障仿真 | 第44-47页 |
| ·RecurDyn 软件简介 | 第45页 |
| ·轮履复合式探测车运动仿真分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 轮履复合式探测车运动学分析 | 第49-69页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·多刚体系统空间运动分析的Denavit-Hartenberg 规则 | 第50-51页 |
| ·高副运动求解的Sheth-Uicker 方法 | 第51-52页 |
| ·探测车三维运动学模型 | 第52-62页 |
| ·后轮与车体间的坐标变换关系 | 第54-58页 |
| ·前承重轮与车体之间坐标变换关系 | 第58-61页 |
| ·后承重轮与车体之间的坐标变换关系 | 第61-62页 |
| ·探测车位置姿态的估计 | 第62-67页 |
| ·计算方法的选取 | 第62-63页 |
| ·探测车运动学数值仿真及求解 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第四章 轮履复合式探测车行驶平顺性研究 | 第69-97页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·系统简化及动力学模型的建立 | 第70-76页 |
| ·摇臂悬架简化模型 | 第71-74页 |
| ·前后轮子系统动力学模型的建立 | 第74-76页 |
| ·路面随机输入下系统动态响应的几个均方值 | 第76-79页 |
| ·车身加速度均方值的计算 | 第76-78页 |
| ·前履带轮动载荷均方值的计算 | 第78-79页 |
| ·轮履复合式探测车悬架动挠度对平顺性影响分析 | 第79-80页 |
| ·轮履复合式探测车悬架参数优化模型的建立 | 第80-83页 |
| ·设计变量的确立 | 第80-81页 |
| ·目标函数的确立 | 第81-83页 |
| ·约束条件的建立 | 第83页 |
| ·轮履复合式探测车悬架系统的参数优化 | 第83-90页 |
| ·多目标遗传算法（MOGA）简介 | 第83-87页 |
| ·基于NSGA-II 方法的探测车悬架参数优化设计 | 第87-88页 |
| ·优化结果及分析 | 第88-90页 |
| ·探测车前履带轮张紧力对行驶平顺性的影响 | 第90-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 轮履复合式探测车转向特性分析 | 第97-115页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·探测车水平路面滑动转向运动分析 | 第97-99页 |
| ·探测车的转向方式 | 第97-98页 |
| ·探测车水平路面转向运动学分析 | 第98-99页 |
| ·轮履复合式探测车水平路面转向动力学特性分析 | 第99-106页 |
| ·转向过程中探测车受力分析 | 第99-103页 |
| ·探测车转向阻力矩系数和转向阻力矩 | 第103-105页 |
| ·转向灵活度分析 | 第105-106页 |
| ·斜坡转向运动学及动力学分析 | 第106-113页 |
| ·斜坡转向的特点 | 第107页 |
| ·纵向力对斜坡转向的影响 | 第107-109页 |
| ·斜坡转向过程瞬时转向中心纵向偏移量的变化规律 | 第109-112页 |
| ·轮履复合式探测车斜坡路面转向阻力矩及内外侧轮牵引力的变化规律 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第六章 轮履复合式探测车移动系统样机研制与试验 | 第115-127页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·样机简介 | 第115-119页 |
| ·电机的选取 | 第116页 |
| ·驱动器性能分析 | 第116-118页 |
| ·探测车电源系统设计 | 第118-119页 |
| ·探测车性能测试 | 第119-126页 |
| ·复杂地形通过能力测试 | 第119-120页 |
| ·车身俯仰摆角试验测试 | 第120-122页 |
| ·探测车行驶平顺性试验分析 | 第122-124页 |
| ·轮履复合式探测车转向测试 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 总结与展望 | 第127-131页 |
| ·主要工作与创新点 | 第127-129页 |
| ·本文主要工作 | 第127-129页 |
| ·本文创新点 | 第129页 |
| ·有待于进一步研究的问题 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第142页 |
