基于实时以太网的多轴运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源、研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·存在的问题 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 实时多轴运动控制网络 | 第18-32页 |
| ·标准以太网的实时性分析 | 第18-21页 |
| ·以太网确定性通信方法分析 | 第21-24页 |
| ·确定性实时以太网模型 | 第24-29页 |
| ·基于一致性机制的容错算法 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 网络时延分析 | 第32-47页 |
| ·TDMA网络时延模型 | 第32-34页 |
| ·基于统计学的报文溢出分析 | 第34-36页 |
| ·基于统计学的报文驻留时间分析 | 第36-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 多轴运动控制系统的时钟同步 | 第47-65页 |
| ·以太网时钟同步机制分析 | 第47-51页 |
| ·基于FPGA的IEEE 1588协议的实现 | 第51-55页 |
| ·线性级联拓扑结构的时钟同步 | 第55-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 基于实时以太网的多轴运动控制系统建模分析 | 第65-80页 |
| ·基于实时以太网的多轴运动控制系统基本结构 | 第65-68页 |
| ·基于实时以太网的运动控制系统数学模型 | 第68-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 多轴同步控制算法研究 | 第80-102页 |
| ·基于交叉耦合的多轴同步控制策略 | 第80-84页 |
| ·基于交叉耦合的PD同步控制器 | 第84-89页 |
| ·基于交叉耦合的广义预测同步控制算法 | 第89-95页 |
| ·实验结果 | 第95-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 7 应用系统设计 | 第102-114页 |
| ·套准控制系统结构及其工作原理 | 第102-106页 |
| ·套准控制方法 | 第106-109页 |
| ·通信子系统设计 | 第109-112页 |
| ·套准控制原型系统 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 8 全文总结与展望 | 第114-116页 |
| ·全文总结 | 第114页 |
| ·研究展望 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-127页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第127页 |
