基于TMS320F2812的机器人控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·机器人控制系统研究背景 | 第9页 |
| ·机器人控制系统发展现状 | 第9-10页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 控制系统原理 | 第12-26页 |
| ·武术擂台赛机器人的组成 | 第12-13页 |
| ·机械模块设计 | 第13页 |
| ·底盘设计 | 第13页 |
| ·躯干设计 | 第13页 |
| ·机器人的主控模块设计 | 第13-19页 |
| ·事件管理器模块 | 第14-16页 |
| ·PWM波形的产生 | 第16-19页 |
| ·驱动模块设计 | 第19-22页 |
| ·舵机 | 第19-20页 |
| ·舵机驱动 | 第20-21页 |
| ·直流电机 | 第21页 |
| ·直流电机驱动 | 第21-22页 |
| ·通信模块设计 | 第22页 |
| ·采集模块设计 | 第22-25页 |
| ·传感器选型及其原理 | 第22-24页 |
| ·采集信息处理 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 控制系统的硬件设计 | 第26-38页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第26页 |
| ·DSP电路设计 | 第26-30页 |
| ·复位电路 | 第26-27页 |
| ·时钟电路 | 第27-28页 |
| ·仿真调试接口 | 第28页 |
| ·外部扩展存储器 | 第28-30页 |
| ·电源电路设计 | 第30页 |
| ·通信电路设计 | 第30-32页 |
| ·USB通信电路设计 | 第30-31页 |
| ·半双工RS-232串口通信 | 第31-32页 |
| ·信息采集电路设计 | 第32-34页 |
| ·模拟信号的采集 | 第32-34页 |
| ·数字信号的采集 | 第34页 |
| ·驱动电路设计 | 第34-36页 |
| ·舵机驱动 | 第34-35页 |
| ·直流电机驱动 | 第35-36页 |
| ·显示电路设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 控制系统的软件设计 | 第38-53页 |
| ·开发环境简介 | 第38-39页 |
| ·软件总体结构及设计 | 第39-44页 |
| ·机器人控制系统软件主要任务 | 第39页 |
| ·机器人控制系统初始化和主程序 | 第39-42页 |
| ·系统策略控制程序 | 第42-44页 |
| ·功能模块的软件实现 | 第44-52页 |
| ·驱动模块 | 第44-46页 |
| ·通信模块 | 第46-52页 |
| ·液晶显示模块 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 机器人运动控制算法分析 | 第53-59页 |
| ·武术擂台赛场描述 | 第53-54页 |
| ·场地定位算法分析 | 第54-57页 |
| ·边缘检测算法分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统调试及结果分析 | 第59-63页 |
| ·系统基本电路检测 | 第59页 |
| ·系统外围器件的检测 | 第59页 |
| ·运动控制检测及结果分析 | 第59-62页 |
| ·测试过程 | 第59-60页 |
| ·测试结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67页 |
