串联机器人在模拟座舱空间中的避障方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-12页 |
| ·文章结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 串联机器人理论基础及数学模型 | 第14-26页 |
| ·机器人工作空间分类 | 第14-15页 |
| ·机械臂自由度及关节定义及选择标准 | 第15-16页 |
| ·机械臂位姿描述及坐标变换 | 第16-19页 |
| ·刚体位姿描述 | 第16-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-19页 |
| ·D-H 参数法运动学求解 | 第19-25页 |
| ·D-H 参数 | 第19-22页 |
| ·机械手的正运动学求解 | 第22-24页 |
| ·机械手的逆运动学求解 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 串联机器人的避障路径规划方法 | 第26-37页 |
| ·有障碍物的环境表示 | 第26-27页 |
| ·串联机器人避障路径规划方法 | 第27-31页 |
| ·人工势场法 | 第28-30页 |
| ·几何法 | 第30-31页 |
| ·单元分解法 | 第31页 |
| ·数学分析法 | 第31页 |
| ·串联机器人避障路径规划搜索方法 | 第31-35页 |
| ·基于微积分搜索技术 | 第32-33页 |
| ·枚举技术 | 第33页 |
| ·有指导的随机搜索技术 | 第33-35页 |
| ·本章小节 | 第35-37页 |
| 第四章 六自由度机械臂的避障研究 | 第37-55页 |
| ·机械臂避障问题的数学模型 | 第37-38页 |
| ·基于人工势场法的避障路径规划实现 | 第38-47页 |
| ·姿态空间的概念 | 第38-39页 |
| ·人工势场法一般势函数的构造 | 第39-40页 |
| ·基于梯度下降搜索的避障规划仿真 | 第40-47页 |
| ·基于遗传算法的避障路径规划改进 | 第47-51页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第47-49页 |
| ·遗传算法的实现与仿真 | 第49-51页 |
| ·两种避障方法的对比及结合 | 第51-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·本文主要工作及创新点 | 第55页 |
| ·应用展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第60页 |
