| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·视觉机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·视觉伺服的发展情况 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服的分类 | 第10-11页 |
| ·视觉处理 | 第11-12页 |
| ·视觉伺服的发展方向 | 第12页 |
| ·本文所做的工作 | 第12-14页 |
| 第2章 系统的总体方案 | 第14-18页 |
| ·系统的结构 | 第14页 |
| ·系统的实物 | 第14页 |
| ·系统的控制方案 | 第14-16页 |
| ·控制系统的工作原理 | 第16-17页 |
| ·“眼在手上”的视觉伺服系统 | 第16页 |
| ·上位机的运算 | 第16页 |
| ·图像特征到机器人运动空间的转换 | 第16-17页 |
| ·机械臂关节的运动 | 第17页 |
| ·误差信号的获取 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 直流电机的PWM 驱动 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·PWM 驱动电路的设计 | 第18-22页 |
| ·PWM 原理 | 第18页 |
| ·SG3524 的工作原理 | 第18-20页 |
| ·系统的电路结构 | 第20-21页 |
| ·PWM 输出波形的测试 | 第21-22页 |
| ·保护电路的设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 图像雅克比矩阵方法 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·图像雅克比矩阵原理 | 第25-27页 |
| ·改进的图像雅克比矩阵方法 | 第27-32页 |
| ·神经网络的方法 | 第27-28页 |
| ·BP 算法基本原理 | 第28-31页 |
| ·改进的图像雅克比矩阵方法 | 第31-32页 |
| ·神经网络对非线性函数的逼近 | 第32-34页 |
| ·网络建立 | 第32页 |
| ·网络训练 | 第32-33页 |
| ·网络测试 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 视觉伺服中的图像处理 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·图像处理的过程 | 第35-36页 |
| ·图像灰度处理 | 第36页 |
| ·图像的去噪 | 第36-37页 |
| ·图像的加强 | 第37-38页 |
| ·边缘检测的方法 | 第38-40页 |
| ·边缘检测的过程及意义 | 第38页 |
| ·几类边缘检测算子的比较 | 第38-40页 |
| ·图像处理过程的硬件方案 | 第40-42页 |
| ·CCD 摄像头 | 第41页 |
| ·图像采集卡 | 第41-42页 |
| ·图像处理的软件环境 | 第42页 |
| ·图像特征的提取 | 第42-46页 |
| ·图像特征提取的基本原理 | 第42-45页 |
| ·图像特征提取在本设计中的应用 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 系统的调试与仿真 | 第47-57页 |
| ·系统仿真的环境 | 第47-51页 |
| ·RTW（Real-Time Workshop）简介 | 第47-48页 |
| ·RTW 工作原理 | 第48页 |
| ·实时控制中的I/O 卡 | 第48-49页 |
| ·实时系统的建立 | 第49-51页 |
| ·直流电机模型的测定 | 第51-53页 |
| ·系统的闭环控制方案 | 第53-56页 |
| ·速率环控制系统的设计 | 第53-54页 |
| ·加入速率闭环后的控制系统 | 第54-55页 |
| ·加入位置闭环后的控制系统 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |