三自由度直升机模型模糊变结构控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·滑模变结构控制 | 第11-13页 |
| ·模糊控制 | 第13-14页 |
| ·模糊变结构控制 | 第14页 |
| ·三自由度直升机模型国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容及其章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 直升机系统建模与系统分析 | 第17-26页 |
| ·直升机模型平台工作原理 | 第17页 |
| ·直升机实验平台介绍 | 第17-20页 |
| ·直升机本体 | 第17-18页 |
| ·电源模块 | 第18-19页 |
| ·运动控制卡及实时仿真软件 | 第19-20页 |
| ·系统建模 | 第20-22页 |
| ·俯仰轴建模 | 第20页 |
| ·横侧轴建模 | 第20-21页 |
| ·旋转轴建模 | 第21页 |
| ·自扰动系统 | 第21-22页 |
| ·模型简化 | 第22-24页 |
| ·直升机模型线性化 | 第22-23页 |
| ·直升机模型参数 | 第23-24页 |
| ·直升机平台系统分析 | 第24-25页 |
| ·稳定性分析 | 第24页 |
| ·可控可观性分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 直升机系统基础控制器设计 | 第26-36页 |
| ·PID控制器设计 | 第26-29页 |
| ·俯仰轴PID控制器 | 第27-28页 |
| ·横侧轴PID控制器 | 第28页 |
| ·旋转轴PID控制器 | 第28-29页 |
| ·LQR控制器设计 | 第29-32页 |
| ·LQR最优控制原理 | 第29-31页 |
| ·LQR最优控制器设计 | 第31-32页 |
| ·LQR最优控制器与PID的控制器关系 | 第32-33页 |
| ·基础控制器仿真 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 直升机系统模糊变结构控制器设计 | 第36-52页 |
| ·不确定系统和鲁棒控制 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制器基本原理 | 第37-41页 |
| ·基本概念 | 第37-39页 |
| ·滑模变结构控制定义 | 第39-40页 |
| ·滑模控制研究热点 | 第40-41页 |
| ·最优滑模变结构控制器设计 | 第41-43页 |
| ·切换面设计 | 第41-42页 |
| ·控制律设计 | 第42-43页 |
| ·模糊变结构控制器设计 | 第43-48页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第43-46页 |
| ·基于滑模面的模糊变结构控制器设计 | 第46-47页 |
| ·基于控制律的模糊变结构控制器设计 | 第47-48页 |
| ·直升机系统仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 直升机系统实时平台实验 | 第52-60页 |
| ·实时控制系统Simulink模块搭建 | 第52-55页 |
| ·实时控制器设计 | 第55-57页 |
| ·基于LQR的实时控制系统 | 第55-56页 |
| ·最优滑模实时控制系统 | 第56页 |
| ·基于模糊逻辑和最优原理的变结构控制系统 | 第56-57页 |
| ·实验结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |
