| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·船舶运动控制的历史发展及意义 | 第9-10页 |
| ·课题的提出 | 第10页 |
| ·本文主要工作 | 第10-12页 |
| 第2章 分离型船舶运动数学模型 | 第12-39页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第12-14页 |
| ·MMG船舶基本模型的建立 | 第14-16页 |
| ·MMG船舶模型的基本形式 | 第14-15页 |
| ·船舶运动参量的无量纲化 | 第15-16页 |
| ·常速域船舶流体力及主动力数学模型 | 第16-30页 |
| ·常速域船舶流体力和力矩模型 | 第16-24页 |
| ·常速域螺旋桨及主机流体动力的计算模型 | 第24-27页 |
| ·常速域舵力及舵机模型 | 第27-30页 |
| ·考虑浅水影响船舶流体力及主动力数学模型的修正 | 第30-34页 |
| ·作用于船体上的流体力模型的修正 | 第30-33页 |
| ·螺旋桨及推力装置模型的修正 | 第33页 |
| ·舵力及舵机模型的修正 | 第33-34页 |
| ·船舶运动干扰力的数学模型 | 第34-38页 |
| ·风干扰力模型 | 第34-37页 |
| ·流干扰力模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 大型集装箱船舶运动数学模型的仿真验证及操纵性研究 | 第39-53页 |
| ·9572 TEU集装箱船舶数学模型的建立与仿真 | 第39-44页 |
| ·建立S函数型船舶数学模型 | 第39-40页 |
| ·基于9572 TEU集装箱实船数据的仿真 | 第40-44页 |
| ·船舶的操纵性及操纵性试验 | 第44-47页 |
| ·船舶的操纵性 | 第44-45页 |
| ·船舶的操纵性试验 | 第45-47页 |
| ·船速对船舶回转性和改向性的影响 | 第47-52页 |
| ·船速对船舶回转性的影响 | 第47-50页 |
| ·船速及主机转速对船舶改向性的影响 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 船舶航向智能控制器的设计 | 第53-72页 |
| ·船舶运动控制策略 | 第53页 |
| ·航向PID控制器 | 第53-58页 |
| ·经典PID控制器 | 第53-55页 |
| ·自整定PID控制器 | 第55-58页 |
| ·航向模糊控制器 | 第58-63页 |
| ·模糊控制理论 | 第58-59页 |
| ·航向基本模糊控制器 | 第59-63页 |
| ·航向模糊自适应PID控制器设计 | 第63-68页 |
| ·基于遗传算法的航向模糊控制器 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 结论 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·展望与不足 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 研究生履历 | 第78页 |