| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究背景和国内外发展状况 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·国内外发展状况 | 第8-9页 |
| ·惯性技术的发展现状 | 第9-10页 |
| ·MEMS 技术的发展现状及MEMS 器件的应用 | 第10-14页 |
| ·MEMS 技术的发展现状 | 第10-13页 |
| ·MEMS 惯性器件的应用领域 | 第13-14页 |
| ·ARM 处理器的发展现状和应用领域 | 第14-16页 |
| ·ARM 处理器的发展现状 | 第14-15页 |
| ·ARM 处理器的应用领域 | 第15-16页 |
| ·本课题主要的研究内容和工作安排 | 第16-17页 |
| 第2章 姿态测量系统的理论基础 | 第17-31页 |
| ·捷联惯性导航技术 | 第17-18页 |
| ·数据采集处理技术 | 第18-20页 |
| ·数据采集系统的基本功能 | 第18-19页 |
| ·数据采集系统结构 | 第19-20页 |
| ·数据处理的任务 | 第20页 |
| ·姿态算法理论 | 第20-30页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·导航坐标系与载体坐标系间的转换 | 第21-22页 |
| ·比力方程表达式 | 第22-25页 |
| ·四元素法 | 第25-27页 |
| ·姿态矩阵计算方程 | 第27-28页 |
| ·四元数微分方程的毕卡求解法 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 姿态测量系统的总体设计方案 | 第31-47页 |
| ·微惯性姿态测量系统的功能和性能指标 | 第31页 |
| ·姿态测量系统硬件总体设计方案 | 第31-32页 |
| ·总体方案的设计比较 | 第31-32页 |
| ·总体设计方案 | 第32页 |
| ·姿态测量系统的传感器选择 | 第32-39页 |
| ·陀螺仪的选择 | 第33-36页 |
| ·加速度计的选择 | 第36-39页 |
| ·基于 ARM 处理器的嵌入式控制芯片 ADuC7025 | 第39-46页 |
| ·Analog Devices ADuC7025 的主要特征 | 第39-40页 |
| ·ADuC7025 应用领域和管脚介绍 | 第40-45页 |
| ·ARM7TDMI 内核的介绍 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 姿态测量系统硬件的电路模块设计 | 第47-71页 |
| ·电源转换模块的设计 | 第47-50页 |
| ·LM2596 芯片的介绍 | 第47-49页 |
| ·电源转换电路模块电路图 | 第49-50页 |
| ·信号调理电路模块的设计 | 第50-55页 |
| ·信号放大电路 | 第50-52页 |
| ·缓冲稳压电路的设计 | 第52-53页 |
| ·滤波电路设计 | 第53-55页 |
| ·数据采集电路模块 | 第55-57页 |
| ·MCU 芯片ADC 模式 | 第55-56页 |
| ·ADC 典型工作 | 第56-57页 |
| ·ADC MMRS 接口 | 第57页 |
| ·外部电路连接原理图 | 第57页 |
| ·MCU 存储器电路模块的设计 | 第57-59页 |
| ·存储器访问 | 第58页 |
| ·Flash/EE 存储器和SRAM 存储器 | 第58-59页 |
| ·存储器映射寄存器 | 第59页 |
| ·通信传输电路模块的设计（1） | 第59-61页 |
| ·通信传输电路模块的设计（2） | 第61-67页 |
| ·ANVNC1L-01 转换芯片的总体介绍 | 第62-63页 |
| ·ANVNC1L-01 转换芯片管脚介绍 | 第63-65页 |
| ·ANVNC1L-01 转换芯片的原理图设计 | 第65-67页 |
| ·复位和时钟电路的设计 | 第67页 |
| ·调试模块电路的设计 | 第67-68页 |
| ·印制电路板设计 | 第68-70页 |
| ·PCB 的设计流程 | 第68-69页 |
| ·PCB 的电源和地设计 | 第69页 |
| ·PCB 的电磁兼容设计 | 第69-70页 |
| ·PCB 的叠层设计 | 第70页 |
| ·高速时钟电路的设计 | 第70页 |
| ·电路板通孔和走线的设计 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 实验数据的预处理 | 第71-74页 |
| ·野值现象以及处理方法 | 第71-72页 |
| ·常值漂移补偿 | 第72-73页 |
| ·系统实验 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 附录1：电路原理图 | 第76-78页 |
| 附录2：PCB 设计图 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |