四足仿生机械仿真研究以及动力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·仿生机械学的历史沿革 | 第9-13页 |
| ·多刚体动力学 | 第13-16页 |
| ·虚拟样机技术与多体系统动力学 | 第16-17页 |
| ·课题的提出及论文主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 仿生模型的简化和数学模型的建立 | 第20-46页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿生机械的结构分析和简化 | 第20-22页 |
| ·系统运动学方程的建立 | 第22-37页 |
| ·动力学方程的建立 | 第37-40页 |
| ·系统数学模型 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 后足系统运动学分析 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·运动学分析基础 | 第46-50页 |
| ·后足系统运动性能的数值分析 | 第50-58页 |
| ·机构的奇异构型的数值判断 | 第58-59页 |
| ·系统冗余约束判断与删除 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 动力学方程组数值分析方法研究 | 第62-82页 |
| ·引言 | 第62-64页 |
| ·直接法和违约稳定法 | 第64-65页 |
| ·广义坐标分块法缩并法 | 第65-70页 |
| ·奇异值分解缩并法 | 第70-75页 |
| ·四种算法的性能比较和分析 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 后足系统动力学分析 | 第82-96页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·动力学逆问题与约束力 | 第82-90页 |
| ·动力学正问题分析 | 第90-92页 |
| ·能耗分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 四足仿生机械着地碰撞仿真及结果学分析 | 第96-110页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·Adams软件简介和总模型建立 | 第96-98页 |
| ·模型分析 | 第98页 |
| ·施加载荷 | 第98-99页 |
| ·自由度分析和冗余约束分析 | 第99-100页 |
| ·着地碰撞仿真结果以及分析 | 第100-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第七章 结论 | 第110-112页 |
| ·研究成果 | 第110页 |
| ·展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
