| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人的应用与发展 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人理论研究背景 | 第10-13页 |
| ·几何代数与机器人理论研究进展 | 第13-15页 |
| ·选题意义 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 几何代数与刚体运动 | 第17-25页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·几何代数基本定义及运算 | 第17-20页 |
| ·矢量投影与反射的几何代数表示 | 第20-22页 |
| ·欧式空间中的刚体运动 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于马达代数的串联机器人运动学 | 第25-51页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·基于马达代数的点、线、面表示及运动模型 | 第25-31页 |
| ·马达代数 | 第25-27页 |
| ·基于3 维和4 维几何代数的点、线、面表示 | 第27-29页 |
| ·基于3 维与4 维几何代数的点、线、面运动模型 | 第29-31页 |
| ·基于马达代数的机器人操作臂运动学分析 | 第31-50页 |
| ·操作臂运动学正解 | 第34-45页 |
| ·操作臂运动学反解 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于共形几何代数的机构运动学反解 | 第51-63页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·共形几何代数基本知识介绍 | 第51-55页 |
| ·共形空间中几何体的表示 | 第51-53页 |
| ·共形空间中距离和角度的计算 | 第53-55页 |
| ·共形几何代数在运动学反解中的应用 | 第55-62页 |
| ·串联机构实例分析 | 第56-59页 |
| ·Stewart并联机构运动学反解实例分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于几何代数的少自由度并联机构奇异性分析 | 第63-71页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·并联机构速度的几何代数表示 | 第63-65页 |
| ·旋量的几何代数表示 | 第63-64页 |
| ·速度等式 | 第64-65页 |
| ·3-RPS并联机构的奇异性 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 虚系数与被约束刚体运动特性分析 | 第71-83页 |
| ·概述 | 第71页 |
| ·虚系数 | 第71-73页 |
| ·被约束刚体连续运动的必要条件 | 第73-76页 |
| ·被约束刚体连续运动的充要条件 | 第76-77页 |
| ·平面被约束刚体运动分析实例 | 第77-79页 |
| ·空间机构运动特性分析 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 附录1 旋转算子及其逆序的微分 | 第85-86页 |
| 附录2 SCARA机器人运动学反解的Maple计算程序 | 第86-94页 |
| 附录3 Stewart并联机构运动学反解的Maple计算程序 | 第94-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 作者简介 | 第111页 |