小型船舶运动模拟器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究目的与意义 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 船舶运动模拟器基础理论 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·空间坐标变换理论 | 第17-22页 |
| ·刚体的位姿表示 | 第17-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-22页 |
| ·船舶运动模拟器机构的空间位置关系 | 第22-28页 |
| ·模拟器位置逆解 | 第24-25页 |
| ·模拟器位置正解 | 第25-28页 |
| ·空间机构自由度理论 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 船舶运动模拟器方案设计 | 第29-47页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·模拟器结构方案设计 | 第29-31页 |
| ·模拟器运动学分析 | 第31-36页 |
| ·模拟器运动仿真 | 第36-46页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第36-37页 |
| ·仿真分析步骤 | 第37-39页 |
| ·仿真模型建立 | 第39-40页 |
| ·仿真分析与调试 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 船舶运动模拟器控制系统 | 第47-72页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·计算机控制系统 | 第47-53页 |
| ·MPC02控制卡 | 第48-51页 |
| ·其它元件功能 | 第51-53页 |
| ·运动控制系统 | 第53-63页 |
| ·步进电机控制系统 | 第53-56页 |
| ·数字式交流伺服控制系统 | 第56-59页 |
| ·控制策略研究 | 第59-63页 |
| ·计算机控制系统软件设计 | 第63-71页 |
| ·体系结构 | 第64-65页 |
| ·运动流程控制 | 第65-66页 |
| ·算法分析 | 第66-68页 |
| ·软件的人机交互界面设计 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 控制系统原理样机实验 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·控制系统样机构成 | 第72-77页 |
| ·控制系统软件开发 | 第77-87页 |
| ·开发环境简介 | 第77-79页 |
| ·控制窗口 | 第79-82页 |
| ·控制程序实现 | 第82-87页 |
| ·控制实验 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
